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龙图腾网获悉广州小马慧行科技有限公司申请的专利无人驾驶车辆的控制方法及装置、无人驾驶出租车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279591B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310350283.1，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权无人驾驶车辆的控制方法及装置、无人驾驶出租车是由吴思延;华雄;邱文婷;王嘉琪设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人驾驶车辆的控制方法及装置、无人驾驶出租车在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人驾驶车辆的控制方法及装置、无人驾驶出租车。其中，该方法包括：在无人驾驶车辆行驶过程中，确定无人驾驶车辆的当前驾驶行为类型，其中，当前驾驶行为类型是无人驾驶车辆的当前驾驶行为对应的类型，当前驾驶行为是根据无人驾驶车辆所在道路的路况信息和驾驶操作信息确定的行为；根据当前驾驶行为类型确定当前驾驶行为的处理策略，其中，处理策略包括：无人驾驶车辆自身需要执行的驾驶操作、无人驾驶车辆的交互部件需要执行的交互操作；控制无人驾驶车辆执行与处理策略对应的驾驶操作和或交互操作。本发明解决了相关技术中无人驾驶车辆与用户乘客的交互存在局限性，无法为用户乘客提供较好的提醒的技术问题。

本发明授权无人驾驶车辆的控制方法及装置、无人驾驶出租车在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括： 在无人驾驶车辆行驶过程中，确定所述无人驾驶车辆的当前驾驶行为类型，其中，所述当前驾驶行为类型是所述无人驾驶车辆的当前驾驶行为对应的类型，所述当前驾驶行为是根据所述无人驾驶车辆所在道路的路况信息和驾驶操作信息确定的行为； 根据所述当前驾驶行为类型确定所述当前驾驶行为的处理策略，其中，所述处理策略包括：所述无人驾驶车辆自身需要执行的驾驶操作、所述无人驾驶车辆的交互部件需要执行的交互操作； 控制所述无人驾驶车辆执行与所述处理策略对应的驾驶操作和或交互操作； 其中，所述控制方法还包括：确定所述无人驾驶车辆的所有驾驶行为，其中，所述所有驾驶行为是所述无人驾驶车辆行驶过程中会出现的各种驾驶操作的集合；对所述所有驾驶行为按照预定分类规则进行分类，得到所述无人驾驶车辆的多个驾驶行为类型，其中，所述预定分类规则至少包括：驾驶行为是否符合正常驾驶行为条件、所述驾驶行为的目的以及是否出现紧急情况，所述正常驾驶行为条件至少包括：直行、左右转向以及跨变车道，所述驾驶行为的目的至少包括：为高优先级对象让行、靠边停车、按喇叭以及常规启停状态，所述紧急情况至少包括：车辆碰撞、车辆故障、车辆行驶过程中车门打开以及车网故障；所述多个驾驶行为类型包括：正常驾驶行为、关键驾驶行为、异常驾驶行为以及紧急情况下的驾驶行为，其中，所述正常驾驶行为是符合所述正常驾驶行为条件的驾驶行为，所述关键驾驶行为是符合所述驾驶行为的目的的驾驶行为，所述异常驾驶行为是不符合所述正常驾驶行为条件的驾驶行为，所述紧急情况下的驾驶行为是符合所述紧急情况的驾驶行为； 其中，确定所述无人驾驶车辆的当前驾驶行为类型，包括：确定所述无人驾驶车辆所在道路的路况信息和所述无人驾驶车辆的驾驶操作信息；根据所述路况信息和所述驾驶操作信息确定所述当前驾驶行为；根据所述当前驾驶行为确定所述当前驾驶行为类型。

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