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龙图腾网获悉国家电网有限公司;国网经济技术研究院有限公司;江西东锐机械有限公司;国网重庆市电力公司经济技术研究院申请的专利一种六足仿生式移动装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279888B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310049740.3，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种六足仿生式移动装置及机器人是由康朋;刘锐军;黄昊;马耀宇;侯中伟;张逸青;刘泉;刘福海设计研发完成，并于2023-02-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六足仿生式移动装置及机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种六足仿生式移动装置，包括轮式底盘、六足车架和行走机构，六足车架能够360°旋转地设置在轮式底盘的上方，行走机构包括支腿机构和车轮机构，支腿机构设置在轮式底盘的四周，车轮机构设置在轮式底盘的底部，支腿机构能够带动轮式底盘上升或下降，以实现车轮机构离地或者贴地，当车轮机构贴地时，车轮机构能够沿地面表面移动。本发明兼具车轮和支腿，遇到不同地面环境时，可以随意切换两种移动方式，相较于传统轮式或履带式的单一移动方式，该六足仿生式移动装置对山地施工环境的适应能力更强，灵活性更高，可进行施工的范围更广。

本发明授权一种六足仿生式移动装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种六足仿生式移动装置，其特征在于，包括轮式底盘、六足车架和行走机构，所述六足车架能够360°旋转地设置在所述轮式底盘的上方，所述行走机构包括支腿机构和车轮机构，所述支腿机构设置在所述轮式底盘的四周，所述车轮机构设置在所述轮式底盘的底部，所述支腿机构能够带动所述轮式底盘上升或下降，以实现所述车轮机构离地或者贴地，当所述车轮机构贴地时，所述车轮机构能够沿地面表面移动； 所述支腿机构包括前后支腿结构和中间支腿结构，所述前后直支腿结构设置在所述六足车架的端部，所述中间支腿结构设置在所述六足车架的中部； 所述前后支腿结构包括支腿座、大腿结构、小腿结构、支腿转向油缸和行走足，所述支腿座与所述六足车架固定连接，所述支腿转向油缸的尾部与所述六足车架相连，所述支腿转向油缸的伸缩杆与所述支腿座相连，所述大腿结构安装在所述支腿座中，所述小腿结构安装在所述大腿结构中，所述行走足设置在所述小腿结构中，所述大腿结构、所述小腿结构和所述行走足之间分别转动相连； 所述大腿结构包括大腿本体和大腿油缸，所述小腿结构包括小腿本体和小腿油缸，所述支腿座的一端与所述大腿本体转动连接，且所述大腿本体的一端与所述大腿油缸的头部相连，所述支腿座与所述大腿油缸的尾部相连，以实现所述大腿本体能够绕所述支腿座转动，所述大腿本体的另一端与所述小腿本体转动相连，所述大腿本体与所述小腿油缸的尾部相连，所述小腿本体的顶部与所述小腿油缸的头部相连，以实现所述小腿本体能够绕所述大腿本体运动，所述小腿本体的底部可转动地设有所述行走足，以实现所述行走足能够绕所述小腿本体转动； 所述支腿座包括第一连接端、第二连接端、第三连接端和第四连接端，所述第一连接端与所述六足车架相连，所述第二连接端与所述支腿转向油缸的头部相连，所述第三连接端与所述大腿本体相连，所述第四连接端与所述大腿油缸的尾部相连； 所述中间支腿结构包括支腿座、大腿结构、小腿结构和行走足，所述支腿座与所述六足车架固定连接，所述大腿结构安装在所述支腿座中，所述小腿结构安装在所述大腿结构中，所述行走足设置在所述小腿结构中，所述支腿座、所述大腿结构、所述小腿结构和所述行走足之间分别转动相连； 所述大腿结构包括大腿本体和大腿油缸，所述小腿结构包括小腿本体和小腿油缸，所述支腿座的一端与所述大腿本体转动连接，且所述大腿本体的一端与所述大腿油缸的头部相连，所述支腿座与所述大腿油缸的尾部相连，以实现所述大腿本体能够绕所述支腿座转动，所述大腿本体的另一端与所述小腿本体转动相连，所述大腿本体与所述小腿油缸的尾部相连，所述小腿本体的顶部与所述小腿油缸的头部相连，以实现所述小腿本体能够绕所述大腿本体运动，所述小腿本体的底部可转动地设有所述行走足，以实现所述行走足能够绕所述小腿本体转动； 所述支腿座包括第五连接端和第六连接端，所述第五连接端连接所述大腿本体，所述第六连接端连接所述大腿油缸的尾部。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国家电网有限公司;国网经济技术研究院有限公司;江西东锐机械有限公司;国网重庆市电力公司经济技术研究院，其通讯地址为：100031 北京市西城区西长安街86号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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