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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利惯性-气流坐标系交互的飞行器气流干扰观测器设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116280239B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310370135.6，技术领域涉及：B64F5/00；该发明授权惯性-气流坐标系交互的飞行器气流干扰观测器设计方法是由雍可南;陈谋;王鹏;邵书义设计研发完成，并于2023-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本惯性-气流坐标系交互的飞行器气流干扰观测器设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了惯性‑气流坐标系交互的飞行器气流干扰观测器设计方法，具体步骤包括：针对气流干扰下的固定翼飞行器，确定固定翼飞行器坐标系，根据各坐标系之间的转换关系，计算气流坐标系下航迹俯仰角、航迹方位角与航迹滚转角；选取惯性系下坐标以及气流系下空速、航迹倾斜角和航迹倾斜角为系统状态，建立气流干扰下固定翼飞行器的位置回路动力学模型；定义气流干扰的等价辅助变量，根据位置回路动力学模型对等价辅助变量进行动态分析；根据动态分析结果设计气流干扰观测器。本发明引入了非确定等价辅助变量，能够实现气流干扰与飞行状态的解耦估计，更加适用于飞行器剧烈机动的场景。

本发明授权惯性-气流坐标系交互的飞行器气流干扰观测器设计方法在权利要求书中公布了：1.惯性-气流坐标系交互的飞行器气流干扰观测器设计方法，其特征在于，包括以下步骤： S10，针对气流干扰下的固定翼飞行器，确定固定翼飞行器坐标系，根据各坐标系之间的转换关系，计算气流坐标系下航迹俯仰角、航迹方位角与航迹滚转角； S20，选取惯性系下坐标以及气流系下空速、航迹倾斜角和航迹倾斜角为系统状态，建立气流干扰下固定翼飞行器的位置回路动力学模型； S30，定义气流干扰的等价辅助变量，根据位置回路动力学模型对等价辅助变量进行动态分析； S40，根据动态分析结果设计气流干扰观测器； 步骤S30具体包括： 定义飞行器气流干扰的等价辅助变量为sw，表达式为： 式中，xw为增广的系统状态向量，xw＝[px,py,pz,Va,χp,γp]T，表示非线性函数向量，表达式为： 式中，表示增益矩阵，Lw和之间存在以下关系： 式中，rw表示干扰系数矩阵，rw＝diag{I3,rΞ}，I3表示3×3的单位矩阵； 根据飞行器产生气流干扰的外部系统和位置回路动力学模型，将等价辅助变量sw的动态归纳为以下表达式： 式中，为已知的常数矩阵，为已知的常数矩阵，fp与fΞ为已知函数向量： Va表示空速，FT表示发动机推力，βa表示侧滑角，αa表示迎角，θb表示俯仰角，φb表示滚转角，ψb表示偏航角；γp为航迹俯仰角、χp为航迹方位角，μp为航迹滚转角，和分别为作用在飞行器上的气动阻力、侧力与升力。

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