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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种摆脱距离可控的导弹突防方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116360500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310445998.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种摆脱距离可控的导弹突防方法是由王晓芳;余昕宇;林海设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种摆脱距离可控的导弹突防方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种摆脱距离可控的导弹突防方法，针对攻击弹在三维空间的突防问题，同时考虑突防和节约能量的要求，基于最优控制理论设计了攻击弹摆脱距离可控的突防制导律；本发明构建了BP神经网络代理模型，基于此给出不同突防初始态势和摆脱距离要求下的制导律关键参数；采用本发明的方法，可在控制能量尽量节省的前提下实现三维空间内对攻击弹突防过程中摆脱距离的控制。

本发明授权一种摆脱距离可控的导弹突防方法在权利要求书中公布了：1.一种摆脱距离可控的导弹突防方法，其特征在于，包括： Step1：攻击弹末制导段打击目标过程中探测到防御弹，当rMDrsafe时攻击弹转入突防状态，rsafe为给定的开始突防的弹间距离； Step2：调用已训练好的摆脱距离代理模型fX,r*，根据摆脱距离和当前状态量X，求解制导律参数r*； 其中，摆脱距离代理模型fX,r*训练过程如下： 构建一个由状态向量和制导律参数r*构成的向量作为输入、输出为期望的摆脱距离rmin的BP代理模型fX,r*；r表示攻击弹和防御弹的相对距离，qy表示视线方位角，表示攻击弹的速度矢量前置角，表示防御弹的速度矢量前置角； 在典型攻防对抗场景中进行仿真，获得多个训练数据X′＝[X,r*,rmin]用于代理模型的训练； Step3：采用式26的突防制导律开始突防： 其中，所述突防制导律建立过程包括： 步骤2.1、式3中攻击弹和防御弹的加速度在视线坐标系x轴的投影ur和vr与法向加速度之间的关系为： 其中：Lqy,qz地面坐标系到视线坐标系之间的转移矩阵；Lθ,ψV为地面坐标系到弹道坐标系之间的转移矩阵，有： 假设防御弹采用经典的比例导引律拦截攻击弹，则有： 式中，KD为比例导引系数； 设状态变量控制变量则式3写作状态空间形式为： 其中，其中： 引入零控脱靶量zt将系统简化降阶，令 zt＝[10]Ωtf,txt12 式中：t0和tf为制导的初始和终止时刻；Ωtf,t为状态转移矩阵，通过求解齐次方程得到，其表达式为： 式中：tgo＝tf-t为剩余飞行时间；根据状态转移矩阵： 对零控脱靶量zt求导，用ur和vr表达得： 二次型性能指标函数设为： 其中：a0，b0为权重系数；tf是防御弹和攻击弹弹间距离最小的时刻,令其为制导的终止时刻；为tf时刻的零控脱靶量zt；r*为正常数，即突防后的期望值； 步骤2.2、最优突防制导指令求解 本步骤采用极大值原理求解步骤2.1建立的攻击弹突防最优制导问题；由式17建立哈密顿函数为： 式中：λ是协态量，其正则方程为： λ在末端时刻tf满足的横截条件为： 则由式18和式19解得协态量λ为： 需要满足的最优化条件为： 联立式17和式21解得： 式中，代表攻击弹控制量的开环解，得到制导指令还需要的值，将式22代入式15，得： 将式23从t到tf积分得： 则求解出攻击导弹的突防制导律指令为： Step4：突防结束，攻击弹转入打击目标。

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