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龙图腾网获悉北斗星通智联科技有限责任公司申请的专利车辆动态轨迹线构建方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116380116B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310395130.9，技术领域涉及：G01C21/36；该发明授权车辆动态轨迹线构建方法、装置、设备及存储介质是由周杰;龙步新设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆动态轨迹线构建方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆动态轨迹线构建方法、装置、设备及存储介质，其方法包括：根据车辆测量距离得到垂直距离，并根据关键角度和垂直距离采集与每个关键角度对应的预览图；将每个预览图进行处理得到每个边缘图，采集每个边缘图中的多个目标特征点，基于多个目标特征点构建与每个关键角度对应的目标特征点集；获取当前角度，根据当前角度、关键角度和目标特征点集计算得到当前角度特征点集；根据当前角度特征点集计算得到当前角度点集；将当前角度特征点集和当前角度点集转换为顶点点集；根据顶点点集构建动态轨迹线。本发明实现了车辆行驶过程中车辆轨迹线的动态构建，不仅提高了动态轨迹线的准确率，且提高了角度切换时的平滑度。

本发明授权车辆动态轨迹线构建方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆动态轨迹线构建方法，其特征在于，包括： 根据车辆测量距离得到垂直距离，并根据关键角度和所述垂直距离采集与每个关键角度对应的预览图； 将每个预览图进行处理得到每个边缘图，采集每个边缘图中的多个目标特征点，基于所述多个目标特征点构建与每个关键角度对应的目标特征点集； 获取当前角度，根据所述当前角度、所述关键角度和所述目标特征点集计算得到当前角度特征点集； 根据所述当前角度特征点集计算得到当前角度点集； 将所述当前角度特征点集和所述当前角度点集转换为顶点点集； 根据所述顶点点集构建动态轨迹线； 所述根据车辆测量距离得到垂直距离，并根据关键角度和所述垂直距离采集与每个关键角度对应的预览图，包括： 测量所述车辆的两个后视镜边缘线间的最大距离作为后视镜外侧距离，及测量所述车辆相对称的两个轮胎边缘线间的最大距离作为轮胎外侧距离； 通过所述后视镜外侧距离和所述轮胎外侧距离计算得到所述垂直距离； 根据预设转动角度和预设转动角度范围确定所述关键角度； 根据所述关键角度标定轮胎轨迹线； 根据所述轮胎轨迹线和所述垂直距离标定车身边缘轨迹线； 调用图像采集装置，并控制所述图像采集装置根据所述轮胎轨迹线和所述车身边缘轨迹线进行图像采集，得到所述预览图； 其中，所述预设转动角度是90°或者180°，所述预设转动角度范围是[－540°,540°]。

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