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龙图腾网获悉南京开天眼无人机科技有限公司申请的专利无人机机群及其水上侦查监测救援方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116400735B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310553267.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机机群及其水上侦查监测救援方法是由陈冲;石晓雨;张莉设计研发完成，并于2023-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机机群及其水上侦查监测救援方法在说明书摘要公布了：本发明公开了无人机机群水上侦查监测救援方法，涉及无人机救援技术领域。当水面事故发生时，采用无人机救援的方式能够提高救援效率和成功率。救援步骤分为三个阶段：范围搜索、构建救援区、精确救援。范围搜索阶段，派出无人机对水面进行搜索，直至发现待救援目标或特定目标。构建救援区阶段，利用无人机获取救援目标位置信息，通过连线的方式确定初步救援区和精确救援区，并控制视觉侦测无人机浮于水面上以降低能耗，其中精确救援区再细分为中心部与外围部。精确救援阶段，主机无人机调用泳圈无人机和救援担架无人机进行救援，带动救援目标向中心部进行移动，便于后续的集中救援，通过无人机能够快速锁定目标和帮助目标水上生存和快速救援。

本发明授权无人机机群及其水上侦查监测救援方法在权利要求书中公布了：1.无人机机群水上侦查监测救援方法，其特征在于，包括 范围搜救：派出至少1架主机无人机、4架视觉侦测无人机以及1架水面侦测无人机进行搜索并收集救援信息后，由主机无人机返航； 构建救援区： 由4架视觉侦测无人机分别向四个不同方向飞行一定范围，并记录每个方向上最远距离的待救援目标位置的信息一并发送给主机无人机； 主机无人机根据信息一将4个待救援目标的位置进行两两连线，其中有两条连线的交叉点作为原点，原点距离4个待救援目标中最远一个长度为L，并以L+X为半径圈定初步救援区，X0；同时以L-Y为半径圈定中心部，L-Y0，Y0，中心部外侧与初步救援区之间为外围部； 4架视觉侦测无人等间隔分布于初步救援区边缘的水面上，其中1架视觉侦测无人机位于原点和距离原点最远距离待救援目标的连线上；使得1架水流侦测无人机移动并下落至初步救援区内或原点处，水流侦测无人机，将水流方向与速度的信息二发送给主机无人机； 视觉侦测无人机向相邻的视觉侦测无人机发射红外激光，控制红外激光高于水面1-3厘米，所有红外激光构建形成精确救援区，有效的控制救援目标在精确救援区等待救援； 在构建精确救援区后，单个或多个无人机对水流状态进行监测， 若水流处于静止时，则控制构建精确救援区的无人机停泊于水面； 若水流存在流动时，则控制构建精确救援区的无人机悬浮于水面； 精确救援：由单独返航的无人机调配与救援信息匹配数量的无人机移动至带救援区域进行救援； 精确救援过程中： 当存在待救援目标越过精确救援区边界时，重新启动无人机的视觉搜索，并判断救援目标的移动方向； 若救援目标向精确救援区域外移动，则其中至少一个未参与构建精确救援区的无人机持续跟踪救援目标； 若救援目标向精确救援区域内移动，则跟踪该救援目标的无人机重新进行待命。

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