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龙图腾网获悉魔门塔(苏州)科技有限公司申请的专利基于高精地图匹配的自动驾驶红绿灯感知方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116416299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111633224.2，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于高精地图匹配的自动驾驶红绿灯感知方法及装置是由朱大炜;王奇;余拥军;赵胜;李玙乾;程鉴张设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于高精地图匹配的自动驾驶红绿灯感知方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于高精地图匹配的自动驾驶红绿灯感知方法及装置，属于自动驾驶领域。该方法包括当前帧标识图像当前帧标识图像从高精地图获取各个灯组框的3D位置信息，以及各个灯组框的指示方向信息；将各个灯组框的3D位置信息投影到当前帧标识图像中，得到与各个灯组框分别对应的各个包络框；将各个包络框与当前帧标识图像中各个灯组框标识框进行匹配；针对匹配成功的各对包络框和灯组框标识框，利用相应灯组框对应的指示方向信息，确定该灯组框的种类；根据灯组框的种类和各个同一灯组框的时序状态，得到种类的同一灯组框的时序状态。本申请在红绿灯的状态感知方面具有实时性和很高的准确率。

本发明授权基于高精地图匹配的自动驾驶红绿灯感知方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于高精地图匹配的自动驾驶红绿灯感知方法，其特征在于，包括： 利用车载相机采集的时序图像，进行目标检测，得到利用灯组框标识框对所述时序图像当中的当前帧图像中的各组红绿灯的灯组框进行标识后的当前帧标识图像； 对检测到的所述时序图像中的各个所述灯组框的状态信息，进行自动学习，得到在不同帧图像间分别一一对应的各个同一灯组框的时序状态； 当前帧标识图像从高精地图获取各个所述灯组框的3D位置信息，以及各个所述灯组框的指示方向信息； 将各个所述灯组框的所述3D位置信息投影到所述当前帧标识图像中，得到与各个所述灯组框分别对应的各个包络框； 将各个所述包络框与所述当前帧标识图像中各个所述灯组框标识框进行匹配； 针对匹配成功的各对包络框和灯组框标识框，利用相应灯组框对应的所述指示方向信息，确定该灯组框的种类；以及 根据所述灯组框的种类和各个同一灯组框的时序状态，得到所述种类的同一灯组框的时序状态; 其中,所述对检测到的所述时序图像中的各个所述灯组框的状态信息，进行自动学习，得到在不同帧图像间分别一一对应的各个同一灯组框的时序状态，还包括： 对检测到的所述时序图像中各个所述灯组框进行跟踪，以得到各个所述灯组框各自在不同帧图像间的一一对应关系，进而确定在所述不同帧图像间分别一一对应的各个同一灯组框； 对检测到的所述时序图像中的各个所述灯组框的状态信息，进行自动学习，得到所述各个同一灯组框的时序状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人魔门塔(苏州)科技有限公司，其通讯地址为：215131 江苏省苏州市相城区高铁新城青龙港路58号天成时代商务广场23层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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