重庆邮电大学李海青获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种基于DRF模型与自适应预瞄的无人车类人驾驶换道方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116424368B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310336583.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种基于DRF模型与自适应预瞄的无人车类人驾驶换道方法及系统是由李海青;蔡小雨;郑太雄;李永福;任文举;高丽娜;刘飞设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于DRF模型与自适应预瞄的无人车类人驾驶换道方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于DRF模型与自适应预瞄的无人车类人驾驶换道方法及系统，包括：车辆对周围环境感知，得到感知信息；获取驾驶员感知信息和驾驶员行为的不确定性，并构建驾驶员风险场模型；将感知信息输入到驾驶员风险场模型中，得到行车风险量化值；根据车辆的运动学和二自由度动力学模型建立自适应预瞄方法；构建类人换道决策模型，根据感知信息计算风险阈值，将计算出的行车风险量化值与感知风险阈值进行对比，对无人车进行换道决策；本发明通过建立风险场模型，结合自适应预瞄方法能够有效解决自动驾驶决策规划场景难以拓展，不同场景切换不平滑，拟人化程度不高的问题。
本发明授权一种基于DRF模型与自适应预瞄的无人车类人驾驶换道方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于DRF模型与自适应预瞄的无人车类人驾驶换道方法，其特征在于，包括：车辆对周围环境进行感知，得到感知信息；获取驾驶员感知信息和驾驶员行为的不确定性，并构建驾驶员风险场模型；将感知信息输入到驾驶员风险场模型中，得到行车风险量化值；基于车辆的运动学和二自由度动力学模型建立自适应预瞄方法，采用自适应预瞄方法设置待优化的评价函数，根据待优化的评价函数提取最优预瞄时间；构建类人换道决策模型，根据历史感知信息计算感知风险阈值，将计算出的行车风险量化值与感知风险阈值进行对比，根据对比结果和最优预瞄时间采用类人换道决策模型对无人车进行类人换道。
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