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龙图腾网获悉深圳市正浩创新科技股份有限公司申请的专利自移动设备的抬起检测方法和终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116424455B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310278734.5，技术领域涉及：B62D63/02；该发明授权自移动设备的抬起检测方法和终端设备是由刘元财;张泫舜;陈浩宇;李建荣设计研发完成，并于2023-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本自移动设备的抬起检测方法和终端设备在说明书摘要公布了：本申请适用于智能控制技术领域，提供了一种自移动设备的抬起检测方法和终端设备。其中，自移动设备包括机身、车轮以及连接件，车轮包括通过连接件与机身连接的两个后轮，以及设置于机身两侧且与机身一体运动的两个前轮。终端设备通过获取机身的第一姿态数据、连接件的第二姿态数据，以及自移动设备的结构数据，可以确定车轮中实际高度最低的最低轮，并以最低轮为参考基点，得到每个车轮的相对离地高度。该相对离地高度为其他车轮与最低轮之间的相对高度，可以反映自移动设备的准确姿态，使得终端设备可以在姿态满足预设条件时执行抬起保护操作。本申请的实施例可以通过两个惯性测量单元实现精准的抬起检测保护。

本发明授权自移动设备的抬起检测方法和终端设备在权利要求书中公布了：1.一种自移动设备的抬起检测方法，其特征在于，所述自移动设备包括机身、车轮以及连接件，所述车轮包括通过所述连接件与机身连接的两个后轮以及设置于所述机身两侧且与所述机身一体运动的两个前轮，所述两个后轮能够跟随所述连接件以所述机身的第一中心线为转轴旋转；所述第一中心线为所述机身长度方向的中心线；所述抬起检测方法包括： 通过第一惯性测量单元获取所述机身的第一姿态数据，以及通过第二惯性测量单元获取所述连接件的第二姿态数据；所述第一姿态数据包括所述机身的第一俯仰角和第一翻滚角；所述第二姿态数据包括所述连接件的第二翻滚角； 获取所述自移动设备的结构数据，所述结构数据包括所述自移动设备的机身长度、机身宽度，以及每个车轮和所述第一中心线之间的第一距离； 根据所述第一姿态数据，确定所述车轮中实际离地高度最低的最低轮； 以所述最低轮为参考基点，根据所述第一姿态数据、所述第二姿态数据和所述结构数据，确定所有车轮的相对离地高度，每个车轮的所述相对离地高度为对应车轮的实际离地高度与所述最低轮的实际离地高度之差； 当所述相对离地高度满足预设条件时，执行抬起保护操作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市正浩创新科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区石岩街道龙腾社区松白公路北侧方正科技工业园厂房A202；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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