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龙图腾网获悉东北林业大学申请的专利核桃采摘装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116439012B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310275355.0，技术领域涉及：A01D46/253；该发明授权核桃采摘装置及控制方法是由贾娜;张航宇;刘九庆;黎广球设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本核桃采摘装置及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及农业机械设备技术领域，具体公开了一种核桃采摘装置及控制方法，包括：采摘组件，包括采摘头和收集件，采摘头用于将核桃与核桃树分离，收集件至少用于收集分离后的核桃，驱动组件，分别与采摘头和收集件以可拆卸的方式连接，驱动组件，至少用于驱动采摘头执行采摘动作，驱动组件连接在可伸缩件的自由端上，手持组件连接在可伸缩件的固定端上；控制装置，用于在获取的第一距离达到第一距离阈值时，使第一电机以设定的转速启动。采摘人员通过握持在手持组件上，使得采摘装置被携带至待采摘位置，调节可伸缩件使得采摘组件到达核桃的位置，并利用驱动组件对采摘组件进行驱动，使得采摘组件对核桃采摘，以适应非规范种植地区核桃的采摘。

本发明授权核桃采摘装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种核桃采摘装置，其特征在于，所述核桃采摘装置包括： 采摘组件，所述采摘组件包括采摘头和收集件，所述采摘头用于将核桃与核桃树分离，所述收集件至少用于收集分离后的核桃； 驱动组件，所述驱动组件分别与所述采摘头和所述收集件以可拆卸的方式连接，所述驱动组件至少用于驱动所述采摘头执行采摘动作； 可伸缩件，所述驱动组件连接在所述可伸缩件的自由端上； 手持组件，所述手持组件包括手柄和握把，所述手柄固定在所述可伸缩件的固定端上，所述握把以可调节的方式设置所述可伸缩件上并位于所述固定端和所述自由端之间； 控制装置，所述控制装置用于获取所述采摘头与核桃树之间的第一距离；在所述第一距离达到第一距离阈值的情况下，所述控制装置向所述驱动组件的第一电机发出启动指令，以使所述第一电机以设定的转速启动； 其中，所述采摘头包括： 卡持头，所述卡持头与所述驱动组件传动连接且用于卡持在核桃树的枝杈上，所述驱动组件能够驱动所述卡持头往复运动； 机械手，所述机械手具有打开状态和夹持状态，所述驱动组件与所述机械手传动连接并能够驱动所述机械手转动； 其中，所述驱动组件包括： 壳体，所述壳体以可拆卸的方式连接在所述自由端上； 第一驱动机构，所述第一驱动机构设置在所述壳体内，所述第一驱动机构的第一动力输出端延伸至所述壳体的外部，所述第一动力输出端能够与所述机械手传动连接，以驱动所述机械手转动； 第二驱动机构，所述第二驱动机构设置在所述壳体内，所述第二驱动机构的第二动力输出端延伸至所述壳体的外部，所述第二动力输出端能够与所述卡持头传动连接，以驱动所述卡持头往复运动； 所述第一驱动机构包括： 第一电机，所述第一电机固接于所述壳体； 第一传动轴，所述第一传动轴的一端传动连接在所述第一电机的转轴上，所述第一传动轴的另一端延伸至所述壳体的外部且构成所述第一动力输出端； 所述第二驱动机构包括： 第二电机，所述第二电机固定于所述壳体； 传动板，所述传动板上间隔设有第一连接部和第二连接部，所述第二电机的转轴与所述第一连接部传动连接，以驱动所述传动板转动； 连杆，所述连杆的一端通过第一铰接轴铰接在所述第二连接部上； 第二传动轴，所述第二传动轴的一端通过第二铰接轴铰接在所述连杆的另一端上，所述第二传动轴的另一端延伸至所述壳体的外部且构成所述第二动力输出端，所述传动板的转动轴线、所述第一铰接轴的轴线以及所述第二铰接轴的轴线平行间隔设置。

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