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龙图腾网获悉重庆交通大学申请的专利基于高压磨料水射流的混凝土墩柱切割装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116442121B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310430665.5，技术领域涉及：B24C1/04；该发明授权基于高压磨料水射流的混凝土墩柱切割装置及方法是由肖宋强;肖菊崇;任青阳;张瑞杰;宋晨鹏;王海洋;程玉刚;秦浩鑫;李文涛设计研发完成，并于2023-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于高压磨料水射流的混凝土墩柱切割装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于高压磨料水射流的混凝土墩柱切割装置，包括：高压磨料水射流发生装置；爬壁机器人；多自由度机械臂，安装于爬壁机器人上用于搭载高压磨料水射流发生装置的磨料水喷头进行切割作业，磨料水喷头可被驱动往复摆动的安装于多自由度机械臂的前端；远程控制端，用于控制磨料水射流发生装置、爬壁机器人和多自由度机械臂按设定流程动作；本发明还公开了一种基于高压磨料水射流的混凝土墩柱切割方法，适用于采用该切割装置进行切割施工；通过采用此切割装置和方法进行切割施工可以简化施工流程，提高施工效率，保证施工质量，同时可以提高对作业人员安全性的保障。

本发明授权基于高压磨料水射流的混凝土墩柱切割装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于高压磨料水射流的混凝土墩柱切割装置，其特征在于，包括： 高压磨料水射流发生装置； 爬壁机器人； 多自由度机械臂，安装于爬壁机器人上用于搭载高压磨料水射流发生装置的磨料水喷头进行切割作业，所述磨料水喷头可被驱动往复摆动的安装于多自由度机械臂的前端； 远程控制端，用于控制磨料水射流发生装置、爬壁机器人和多自由度机械臂按设定流程动作； 所述爬壁机器人包括负压发生件、底盘和用于带动底盘移动的履带组件，所述底盘的底部设有用于与壁面形成负压的吸附腔，所述负压发生件与吸附腔导通，所述吸附腔的底部设有密封连接有柔性垫，所述柔性垫上设有吸风口； 所述履带组件包括行走履带和两个驱动轮，两个驱动轮间隔布置，行走履带为柔性履带并与两个驱动轮驱动连接； 所述履带组件为两组，分设于底盘横向的两侧； 所述吸附腔沿底盘的前进方向并列的设置为多个，所述吸风口对应吸附腔的位置设置为多个； 所述柔性履带为橡胶履带； 所述爬壁机器人为两个，分别为前爬壁机器人和后爬壁机器人，并于两个爬壁机器人之间设有传动组件，所述多自由度机械臂择一安装于其中一个爬壁机器人上； 所述传动组件包括前叉架、前伺服电机、后叉架和后伺服电机，所述前叉架和后叉架铰接连接； 所述前爬壁机器人的底盘的中部设有前转轴，所述前叉架与前转轴铰接，所述前伺服电机固定连接于前叉架上，且前伺服电机的输出轴与前转轴驱动连接，并于前伺服电机的输出轴与前转轴的连接处适配的设置有前电磁离合器，通过前电磁离合器控制前伺服电机的输出轴与前转轴的通断； 所述后爬壁机器人的底盘的中部设有后转轴，所述后叉架与后转轴铰接，所述后伺服电机固定连接于后叉架上，且后伺服电机的输出轴与后转轴驱动连接，并于后伺服电机的输出轴与后转轴的连接处适配的设置有后电磁离合器，通过前电磁离合器控制前伺服电机的输出轴与后转轴的通断。

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