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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于无位置传感器电机控制的混合动力智能发电协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116443231B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310352544.3，技术领域涉及：B63H21/21；该发明授权一种基于无位置传感器电机控制的混合动力智能发电协同控制方法是由范立云;徐超;陈晨;孙进伟;李晶雪设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无位置传感器电机控制的混合动力智能发电协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明的目的在于提供一种基于无位置传感器电机控制的混合动力智能发电协同控制方法，包括氨燃料发动机、三相永磁同步电机，为了克服二者单独控制造成的传感器冗余，本发明采用有功磁链观测器来估计电机转子角度，采用扩张状态观测器来估计电机转速与负载扭矩。以电机转速估计发动机转速，以电机转子位置估计曲轴转角位置，从而节省了发动机曲轴传感器成本，可应用于大批量生产。

本发明授权一种基于无位置传感器电机控制的混合动力智能发电协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无位置传感器电机控制的混合动力智能发电协同控制方法，其特征是：包括氨燃料发动机、三相永磁同步电机，氨发动机采用转速控制，三相永磁同步电机采用转矩控制； 三相永磁同步电机转矩控制包括有功磁链观测器、转速观测器、转矩PID环、电流PID环，有功磁链观测器估计电机角度，转速观测器观测转速以及负载扭矩，转矩PID环以及电流PID环双环控制电机转速与电流； 有功磁链观测器表达式为： ψCM＝Kactiveψ2|ψ2|-1 ψVM＝∫u-Ri+wvdt+Lqi 转速观测器表达式为： 其中：Kactive为有功磁链；Ld为直轴电感；Lq为轴电感；rreq为虚拟电阻；id为定子直轴电流；iq为定子交轴电流；KE为永磁体磁链；ψ1为定子磁链；u为定子电压；i为定子电流；wv为干扰量；kp为磁链观测器比例系数；ki为积分系数；ψ2为有功磁链矢量；ψCM为电流模型对应磁链；ψVM为电压模型对应磁链；为电机转子估计角度；交轴电流估计值；为电机转速估计值；npp为电机极对数；Js为电机转动惯量；为负载扭矩估计值；Kp为转速观测器比例系数；Ki为积分系数；Kd为微分系数；u'q为交轴电压；ε为误差算子； 氨燃料发动机采用转速控制的方法，以发动机转速估计值与给定转速做差，以冷却水温，转速误差作为输入，进行比例系统MAP查表、积分系数查表、微分系数查表确定PID系数经过PID运算后累加得到调速喷氨量；以冷却水温为输入查表空载喷氨量得到空载喷氨量；以换算后的发动机转速估计值与扭矩估计值为输入查表前馈喷氨量动态修正得到前馈量；最终将调速喷氨量、前馈量、空载喷氨量累加得到最终控制转速所需的喷氨量； 其中，氨燃料发动机估计转速与电机估计转速换算关系为： 其中：ne为氨燃料发动机转速，即换算后的发动机转速估计值；θe为曲轴转角角度；Te为发动机扭矩，即换算后的发动机扭矩估计值；ηm为电机效率。

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