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龙图腾网获悉武汉科技大学;武汉船用电力推进装置研究所(中国船舶集团有限公司第七一二研究所)申请的专利船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿装置及补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116495639B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310422203.9，技术领域涉及：B66C23/53；该发明授权船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿装置及补偿方法是由陈姚节;田野;邓成宇;王晓海;汪丁泉;彭孝文;林云汉设计研发完成，并于2023-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿装置及补偿方法在说明书摘要公布了：本发明涉及船载起重机技术领域，提供一种船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿装置及补偿方法。上述的船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿装置，包括：起重机、检测组件和控制器，起重机设置于船舶甲板平台上，起重机的起吊端通过多根吊绳吊装物体；检测组件设置于船舶甲板平台上，检测组件用于实时获取船舶的位姿和物体的图像信息；控制器用于控制起重机各关节转动以及调节各吊绳的长度，以使物体处于平衡状态。上述的船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿装置，可在船舶发生横摇、纵摇和升沉时，自动对物体的位置和各吊绳的长度进行调节，从而使物体的位置和姿态能够实时处于平衡状态，提高了船舶上起重机吊装物体时的稳定性。

本发明授权船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿装置及补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿方法，其特征在于，包括： 实时获取船舶的位姿，基于船舶的所述位姿通过运动学公式求逆解计算得到起重机各关节的补偿角度，基于所述补偿角度控制起重机各关节转动，以对物体的偏移位置进行调节； 获取物体图像信息的红绿蓝图像，经网络模型处理后预测得到物体再次处于平衡状态时各起吊点的第一空间坐标，并获得物体姿态保持平衡时的各起吊点的实际空间坐标； 获取物体当前的图像信息，基于当前的图像信息得到当前各起吊点的第二空间坐标； 基于所述第二空间坐标与所述实际空间坐标的差值，调节各吊绳的长度； 其中，获得所述实际空间坐标的方法如下： 获取物体起吊前处于平衡状态时的红绿蓝图像，经网络模型处理后得到物体各个起吊点的第三空间坐标； 基于所述第三空间坐标，计算第一中心点的坐标，其中，所述第一中心点的坐标的计算公式如下： 其中，O0为第一中心点，为O0的坐标，P10、P20、P30、P40为4个起吊点； 获取物体图像信息的红绿蓝图像，经网络模型处理后预测得到物体再次处于平衡状态时各起吊点的第一空间坐标； 基于所述第一空间坐标，计算第二中心点的坐标，其计算方法与所述第一中心点的坐标的计算方法相同； 基于物体处于平衡状态时各起吊点的实际空间坐标与所述第二中心点的距离等于物体起吊前处于平衡状态时各起吊点与所述第一中心点的距离的关系，计算物体处于平衡状态时各起吊点的实际空间坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉科技大学;武汉船用电力推进装置研究所(中国船舶集团有限公司第七一二研究所)，其通讯地址为：430081 湖北省武汉市青山区和平大道947号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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