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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利基于2D相机和3D相机标定的多通道融合图生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116503298B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310442938.8，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权基于2D相机和3D相机标定的多通道融合图生成方法是由孙文赟;薛宇恒;葛希斋;李春彪;杨博设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于2D相机和3D相机标定的多通道融合图生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于2D相机和3D相机标定的多通道融合图生成方法，包括：在目标区域固定安装2D\3D相机；通过2D\3D相机从不同角度采集多组用于标定的2D3D图像数据，利用2D相机RGB图像和3D相机纹理图像对2D相机和3D相机分别进行单目标定，再进行立体标定，得到标定的参数；采集一组用于融合的2D3D图像数据，根据标定的参数、2D相机RGB图像、3D相机空间位置以及3D相机法向量，利用融合算法生成多通道融合图。考虑将2D相机的高分辨率优势与3D相机的空间位置、法向量优势相结合，利用计算机视觉领域相关技术，生成具有低成本、高精度及高分辨率的多通道融合图。可用于模型生成、图像预处理、工业检测等任务。

本发明授权基于2D相机和3D相机标定的多通道融合图生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于2D相机和3D相机标定的多通道融合图生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：在目标区域将2D相机和3D相机固定安装在同一机械结构上，并定义2D相机RGB图像、3D相机空间位置以及3D相机法向量； 步骤2：通过2D相机和3D相机从不同角度采集多组用于标定的2D3D图像数据，利用2D相机RGB图像和3D相机纹理图像对2D相机和3D相机分别进行单目标定，再对单目标定后的结果进行立体标定，得到标定的参数； 步骤3：采集一组用于融合的2D3D图像数据，根据标定的参数、2D相机RGB图像、3D相机空间位置以及3D相机法向量，利用融合算法生成多通道融合图； 步骤3-7，将非齐次坐标形式、计算深度及2D相机坐标系法向量在最后一个纬度连结，得到2D相机坐标系下的点集矩阵,其中N，7分别为点的数量，通道信息X,Y,Z,D,NX,NY,NZ； 步骤3-8，将2D相机坐标系下的点集矩阵中每个点的空间位置经2D相机内参矩阵投影到2D像素坐标系下,转化为非齐次坐标即； 步骤3-9，将中每一个值按比例放大，进行分辨率上升，其中分辨率上升与标定时2D相机分辨率下降的比例互为倒数； 步骤3-10，将和在最后一个纬度连结，得到2D像素坐标系下的点集矩阵，其中N，9分别为点的数量，通道信息u,v,X,Y,Z,D,NX,NY,NZ，u代表2D相机像素坐标系的横坐标,v代表2D相机像素坐标系的纵坐标； 步骤3-11，,其中interpolator为插值函数，f_map为映射函数； 步骤3-12，，其中表示2D相机坐标系下高×宽×通道数为的图像，通道信息X,Y,Z,D,NX,NY,NZ； 步骤3-13，由2D相机高分内参矩阵和畸变参数对输入的图像进行畸变校正； 步骤3-14，由步骤3-12及步骤3-13，将和在最后一个纬度连结，得到多通道融合图，通道信息R，G，B，X,Y,Z,D,NX,NY,NZ，其中，R，G，B代表红、绿、蓝；X代表2D相机坐标系X坐标，Y代表2D相机坐标系Y坐标，Z代表2D相机坐标系Z坐标，D代表到2D相机坐标系原点的距离，NX代表2D相机坐标系法向量X坐标，NY代表2D相机坐标系法向量Y坐标，NZ代表2D相机坐标系法向量Z坐标。

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