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龙图腾网获悉国网甘肃省电力公司;中国电力科学研究院有限公司;国网甘肃省电力公司电力科学研究院申请的专利一种基于改进Yolov7模型的双目相机人体目标跟踪和定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116503445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310449496.X，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于改进Yolov7模型的双目相机人体目标跟踪和定位方法是由张祥全;蔡常雨;王利平;仝杰;聂江龙;何可嘉;贺洲强;赵金雄;陈钊;狄磊;马宏忠;赵红;杨岚设计研发完成，并于2023-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进Yolov7模型的双目相机人体目标跟踪和定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于改进Yolov7模型的双目相机人体目标跟踪和定位方法，包括以下步骤：⑴将双目视觉相机中的两个相同规格的摄像头安装在覆盖电力施工现场的最高点，并使两个摄像头安装在同一安装平面上；⑵进行图像采集，获得左图像和右图像；⑶将左图像直接送入训练好的改进的Yolov7检测模型，得到目标ID以及人体区域位置信息；⑷采用归一化互相关方法寻找最相似的区域中心点作为目标跟踪轨迹点；⑸在左图像上由Yolov7模型锚定的人体目标区域中心点；⑹在右图像上采用加权支撑窗口区域匹配代价方法进行像素点匹配；⑺进行视差计算；⑻确定人体目标跟踪区域中心的空间位置，实现目标空间定位和跟踪。本发明可提升跟踪效率，实现高精度的人体目标空间位置定位。

本发明授权一种基于改进Yolov7模型的双目相机人体目标跟踪和定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进Yolov7模型的双目相机人体目标跟踪和定位方法，包括以下步骤： ⑴将双目视觉相机中的两个相同规格的摄像头安装在覆盖电力施工现场的最高点，并使两个摄像头安装在同一安装平面上； ⑵从校准好的双目视觉相机中进行图像采集，获得左边摄像头拍摄的左图像和右边摄像头拍摄的右图像； ⑶将左图像直接送入训练好的改进的Yolov7检测模型，经检测分别得到目标ID以及人体区域位置信息； ⑷利用步骤⑶检测上一帧和当前帧的人体目标，先通过轨迹预测模型定位当前目标在图像中的大体位置，再通过将当前帧人体目标区域分割成多个区域，然后采用归一化互相关方法寻找最相似的区域中心点作为目标跟踪轨迹点； ⑸在左图像上由Yolov7模型锚定的人体目标区域中心点； ⑹在右图像上采用加权支撑窗口区域匹配代价方法，对左图像得到的区域中心点进行像素点匹配；所述加权支撑窗口区域匹配代价方法是指：令左图像上像素点p的视差dp 式中：px是像素点p的x方向坐标；py是像素点p的y方向坐标；afp,bfp和cfp是视差平面fp的参数，其中视差平面满足 其中：Γ是视差平面集合；mp,f表示聚合代价，表示为 式中：Wp是所求左图像中p点位置的支撑窗口； ωp,q是衡量p和q两个像素点匹配的权重，其采用颜色描述，即 式中colorp,q是计算像素点p和q的颜色距离；γc表示尺度参数； 代价计算函数ρq,q′为 式中：Iq,Iq’分别表示q和q’点的灰度；和表示q和q’点的梯度值；τc为灰度阈值；τg为梯度阈值； ⑺利用双目视觉原理进行视差计算； ⑻根据双目测距原理，确定人体目标跟踪区域中心的空间位置，实现目标空间定位和跟踪。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网甘肃省电力公司;中国电力科学研究院有限公司;国网甘肃省电力公司电力科学研究院，其通讯地址为：730046 甘肃省兰州市城关区北滨河东路8号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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