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龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利室内垃圾自动分类回收方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116534461B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310615973.5，技术领域涉及：B65F1/00；该发明授权室内垃圾自动分类回收方法是由谢泰晨设计研发完成，并于2023-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本室内垃圾自动分类回收方法在说明书摘要公布了：本发明提出室内垃圾自动分类回收方法，该方法首先接收用户发出的垃圾回收指令而触发垃圾自动回收装置的工作，进而根据该垃圾回收指令生成一个移动路径，从而智能移动到用户身边，而后称重传感器实时持续监测垃圾承载台的当前重量，以判断是否有垃圾放入，若当前重量大于预设重量阈值，则判断垃圾承载台有垃圾放入，进而控制摄像头对该垃圾进行拍照，数据集训练处理器件根据拍照的图片识别出该垃圾的目标垃圾种类，进而在预设规则下将该垃圾投入到与目标垃圾种类对应的回收空间中。本发明能够实现对垃圾的自动分类和回收，极大地方便以及规范了室内人员的垃圾分类工作。

本发明授权室内垃圾自动分类回收方法在权利要求书中公布了：1.一种室内垃圾自动分类回收方法，其特征在于，所述方法通过一垃圾自动回收装置实现，所述垃圾自动回收装置包括固定支架、设于所述固定支架下端的移动底盘、设于所述固定支架上的声源定位装置、旋转垃圾桶、垃圾承载装置、垃圾识别装置以及控制器件，其中： 所述旋转垃圾桶内设置有若干隔板，以将所述旋转垃圾桶内腔分隔成多个回收空间，每个所述回收空间对应一个垃圾种类，所述旋转垃圾桶的底部设有第一旋转调节组件； 所述垃圾承载装置包括垃圾承载台、设于所述垃圾承载台内部的称重传感器、以及与所述垃圾承载台连接的第二旋转调节组件； 所述垃圾识别装置包括摄像头和与所述摄像头电连接的数据集训练处理器件，所述控制器件分别与所述移动底盘、所述声源定位装置、所述第一旋转调节组件、所述称重传感器、所述第二旋转调节组件、所述摄像头以及所述数据集训练处理器件电连接； 所述方法包括： 当声源定位装置接收到预设范围内的垃圾回收指令时，所述控制器件在第一预设时间内根据所述垃圾回收指令生成移动路径，并控制所述移动底盘根据所述移动路径到达发出所述垃圾回收指令的声源目的地，其中，所述控制器件在第一预设时间内根据所述垃圾回收指令生成移动路径，并控制所述移动底盘根据所述移动路径到达发出所述垃圾回收指令的声源目的地的步骤包括： 获取目标房间的整体地图以及所述目标房间内所有静态障碍物的位置信息，并根据所述整体地图和所述所有静态障碍物的位置信息构建二维数组结构地图； 获取所述声源定位装置根据垃圾回收指令生成的声源预估位置信息，以根据所述声源预估位置信息和所述二维数组结构地图生成所述移动路径； 当到达所述声源目的地后，每隔第二预设时间所述称重传感器监测所述垃圾承载台的当前重量，以使所述控制器件判断当前重量是否大于预设重量阈值； 若当前重量大于预设重量阈值，所述控制器件控制所述摄像头开启，以使所述摄像头对放置于所述垃圾承载台上的垃圾进行拍照，并将拍照的图片发送至所述数据集训练处理器件进行垃圾种类识别，得到与放置于所述垃圾承载台上的垃圾所对应的目标垃圾种类； 所述控制器件根据预设规则和所述目标垃圾种类获取所述旋转垃圾桶的旋转方向和旋转角度，以使所述第一旋转调节组件根据旋转方向和旋转角度将与所述目标垃圾种类对应的回收空间旋转至预设参考点，其中，所述控制器件根据预设规则和所述目标垃圾种类获取所述旋转垃圾桶的旋转方向和旋转角度，以使所述第一旋转调节组件根据旋转方向和旋转角度将与所述目标垃圾种类对应的回收空间旋转至预设参考点的步骤包括： 获取在所述预设参考点的当前回收空间名称，并根据预设回收空间分布图获取当前回收空间名称与目标回收空间名称分别在顺时针方向和逆时针方向间隔的回收空间数量，并筛选出回收空间数量最小的方向作为目标旋转方向； 根据与所述目标旋转方向对应的回收空间数量计算得到目标旋转角度，具体过程为：当识别到的垃圾为有害垃圾，而此时预设参考点对应的为其他垃圾，则在顺时针和逆时针方向间隔的回收空间数量分别为0个和2个，因此控制器件会筛选出最小的即间隔0个的方向，即目标旋转方向为顺时针，同时旋转角度等于间隔回收空间数量加一再乘以预设标准角度值得到，该预设标准角度值由360度除以分割出的回收空间总数量得到； 当与所述目标垃圾种类对应的回收空间旋转至预设参考点时，在第三预设时间内所述控制器件控制所述第二旋转调节组件开启，以使所述垃圾承载台纵向旋转第一预设角度。

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