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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种机器人的沿边控制方法、芯片及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116540689B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210092498.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人的沿边控制方法、芯片及机器人是由黄惠保;陈卓标;周和文;孙明;徐松舟设计研发完成，并于2022-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人的沿边控制方法、芯片及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种机器人的沿边控制方法、芯片及机器人，该沿边控制方法包括步骤S1、根据初始沿边起点与未沿边轮廓段在既定沿边方向上的位置关系获取最后未沿边轮廓段；步骤S2、根据初始沿边起点与最后未沿边轮廓段的位置关系、以及最后未沿边轮廓段的轨迹长度来调整机器人沿边行走的方式；其中，最后未沿边轮廓段是属于未沿边轮廓段；其中，初始沿边起点是机器人开始执行沿边行走时所沿的轮廓线中的位置点。从而提高机器人的工作效率。

本发明授权一种机器人的沿边控制方法、芯片及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人的沿边控制方法，其特征在于，该沿边控制方法包括： 步骤S1、根据初始沿边起点与未沿边轮廓段在既定沿边方向上的位置关系获取最后未沿边轮廓段； 所述根据初始沿边起点与未沿边轮廓段在既定沿边方向上的位置关系获取最后未沿边轮廓段的方法包括：从初始沿边起点开始，按照既定沿边方向依次遍历未沿边轮廓段，且按照既定沿边方向不重复地遍历未沿边轮廓段；当遍历到最后一条未沿边轮廓段时，将最后一条未沿边轮廓段设置为最后未沿边轮廓段； 步骤S2、根据初始沿边起点与最后未沿边轮廓段的位置关系、以及最后未沿边轮廓段的轨迹长度来调整机器人沿边行走的方式； 所述步骤S2的具体方法包括：当检测到初始沿边起点与最后未沿边轮廓段的终点的距离大于预设距离时，控制机器人停止沿边行走；当检测到最后未沿边轮廓段的轨迹长度小于预设距离时，控制机器人停止沿边行走；其中，预设距离是与机器人的机身尺寸相关联； 所述步骤S2的具体方法还包括：检测到初始沿边起点与最后未沿边轮廓段的终点的距离小于或等于预设距离，且检测到最后未沿边轮廓段的轨迹长度大于或等于预设距离时，控制机器人从当前位置点移动至续沿点的有效沿边位置点处，再从续沿点的有效沿边位置点开始，按照所述既定沿边方向，沿着最后未沿边轮廓段进行沿边行走； 所述续沿点是按照所述既定沿边方向，在所述最后未沿边轮廓段上遍历到的第一个端点，使得所述续沿点的有效沿边位置点被配置为机器人沿着最后未沿边轮廓段开始沿边行走的位置点； 其中，最后未沿边轮廓段是属于未沿边轮廓段； 其中，初始沿边起点是机器人开始执行沿边行走时所沿的轮廓线中的位置点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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