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龙图腾网获悉清华大学申请的专利农业机器人的室内定位方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116559888B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310581013.1，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权农业机器人的室内定位方法、装置、电子设备及存储介质是由张涛;徐皓天;卓晴;李斌设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本农业机器人的室内定位方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种农业机器人的室内定位方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取机器人的编码器数据、惯性测量单元IMU数据、雷达数据和视频数据，根据编码器数据和IMU数据得到里程测量数据，并根据里程测量数据和预设的机器人运动学模型，得到每个粒子当前时刻的先验位姿数据，根据雷达数据和视频数据计算每个粒子权重的实际估计值，并将根据先验位姿数据和每个粒子权重的实际估计值得到的权重最高的一族粒子的平均位姿，作为机器人的位姿估计值，且根据所述机器人的位姿估计值得到所述机器人的室内定位。由此，解决了机器人在具有相似场景的室内环境全局定位困难的问题，实现机器人在室内的有地图条件下的快速重定位。

本发明授权农业机器人的室内定位方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种农业机器人的室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取机器人的编码器数据、惯性测量单元IMU数据、雷达数据和视频数据； 根据所述编码器数据和所述IMU数据得到里程测量数据，并根据所述里程测量数据和预设的机器人运动学模型，得到每个粒子当前时刻的先验位姿数据；以及 根据所述雷达数据和所述视频数据计算每个粒子权重的实际估计值，并根据所述先验位姿数据和所述每个粒子权重的实际估计值得到权重最高的一族粒子的平均位姿，并将所述权重最高的一族粒子的平均位姿作为所述机器人的位姿估计值，且根据所述机器人的位姿估计值得到所述机器人的室内定位； 其中，所述根据所述雷达数据和所述视频数据计算每个粒子权重的实际估计值，包括：基于预设的权重估计公式，根据所述雷达数据和所述视频数据计算每个粒子权重的实际估计值，其中，所述预设的权重估计公式为： W＝WL×WC； 其中，W为所述粒子权重的实际估计值，WL为利用所述雷达数据计算的粒子权重，WC为利用所述视频数据计算的粒子权重； 其中，所述视频数据估计的粒子权重为： WC＝WCdd×WCαα； 其中， 其中，WCdd为位置偏差的函数，WCαα为角度偏差的函数，d为估计位置和先验位置的距离，α为估计位置和先验位置的角度偏差，fNα为角度偏差α的粒子的概率密度，fNπ为角度偏差为π弧度的粒子的概率密度。

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