买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华晓精密工业(苏州)有限公司申请的专利一种提高磁导航AGV横移精度的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116560374B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310610012.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种提高磁导航AGV横移精度的方法是由潘贤乐;李亮设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种提高磁导航AGV横移精度的方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种提高磁导航AGV横移精度的方法，该AGV上安装有陀螺仪，该AGV获取横移路径命令，并根据横移路径命令执行横移动作；在横移过程中，通过陀螺仪获取直行转横移时的固定横移姿态角度及横移过程中的实时横移姿态角度；根据固定横移姿态角度及实时横移姿态角度之间的差值，获取横移过程中的车体姿态偏差；根据该车体姿态偏差，获取AGV的目标四轮速度，并根据目标四轮速度运行，以使AGV平稳横移。上述方案通过陀螺仪进行横移姿态控制，显著提高双差速磁导AGV横移时的稳定性和导航定位精度，避免AGV横移时前后驱动各自纠偏而产生相互拉扯的情况，提高了AGV横移精度，降低了事故发生率。

本发明授权一种提高磁导航AGV横移精度的方法在权利要求书中公布了：1.一种提高磁导航AGV横移精度的方法，其特征在于，所述方法应用于所述AGV中，所述AGV上安装有陀螺仪，所述AGV包括前驱动单元及后驱动单元，所述前驱动单元及所述后驱动单元上分别安装有电位计；所述方法包括： 获取横移路径命令，并根据所述横移路径命令执行横移动作； 通过所述陀螺仪获取所述AGV在直行转横移时的固定横移姿态角度及横移过程中的实时横移姿态角度； 根据所述固定横移姿态角度及所述实时横移姿态角度之间的差值，获取所述AGV在横移过程中的车体姿态偏差； 根据所述车体姿态偏差，获取所述AGV的目标四轮速度，并根据所述目标四轮速度运行，以使所述AGV平稳横移； 所述根据所述车体姿态偏差，获取所述AGV的目标四轮速度，并根据所述目标四轮速度运行，以使所述AGV平稳横移，包括： 当所述车体姿态偏差不在目标偏差范围内时，通过所述电位计获取车轮角度反馈值； 根据所述车体姿态偏差，分别获取所述前驱动单元的中间速度及所述后驱动单元的中间速度； 根据所述前驱动单元的中间速度、所述后驱动单元的中间速度及所述车轮角度反馈值，获取所述AGV的目标四轮速度，并根据所述目标四轮速度运行，以使所述AGV平稳横移； 通过以下公式获取所述前驱动单元的双驱动轮速度： R=L*tan90°-ABSθ； V1=R-M2R*V_f； V2=R+M2R*V_f； 前后驱动单元的速度与角度之间满足：V_f*CosA=V_r*CosB； 后驱动单元的角度跟随利用前后角度差值进行比例调整，后驱动单元的双驱动轮速度分别为： V3=1+K*A-B90.0*V_r； V4=1-K*A-B90.0*V_r； 其中，θ为目标航向角，L为磁驱中心距，V1与V2分别表示所述前驱动单元的双驱动轮速度，R表示转弯半径，M表示驱动轮轴距，V_f表示前驱动单元的中间速度，V3与V4分别表示所述后驱动单元的双驱动轮速度，K表示比例调整系数，A表示前驱动单元的角度，B表示后驱动单元的角度，V_r表示后驱动单元的中间速度； 其中，前驱动单元的角度A、后驱动单元的角度B以直行前进方向为0°，车体中心为原点建立的极坐标系标定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华晓精密工业(苏州)有限公司，其通讯地址为：215163 江苏省苏州市高新区科憬路110号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。