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龙图腾网获悉黑芝麻智能科技有限公司申请的专利相机标定方法及装置、计算机可读存储介质、终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116563390B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310539883.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机标定方法及装置、计算机可读存储介质、终端是由谭倩;张剑锋;李柯设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机标定方法及装置、计算机可读存储介质、终端在说明书摘要公布了：一种相机标定方法及装置、计算机可读存储介质、终端，方法包括：从多个待标定相机中确定若干基准相机，其余的待标定相机记为非基准相机；对每个非基准相机，分别确定当前非基准相机的图像坐标系映射至前一个相邻的基准相机和后一个相邻的基准相机的图像坐标系的第一映射矩阵和第二映射矩阵；分别确定前一个相邻的基准相机与后一个相邻的基准相机的图像坐标系映射至世界坐标系的第一基准映射矩阵和第二基准映射矩阵；将第一映射矩阵与第一基准映射矩阵的乘积，以及第二映射矩阵与第二基准映射矩阵的乘积的加权运算结果，作为当前非基准相机映射至世界坐标系的映射矩阵。在较大规模的相机标定场景中，采用上述方案可以提高标定的效率与准确度。

本发明授权相机标定方法及装置、计算机可读存储介质、终端在权利要求书中公布了：1.一种相机标定方法，其特征在于，包括： 从多个待标定相机中确定若干基准相机，其余的待标定相机记为非基准相机； 对于每个非基准相机，分别确定当前非基准相机的第一映射矩阵与第二映射矩阵，所述第一映射矩阵用于指示当前非基准相机的图像坐标系与前一个相邻的基准相机的图像坐标系之间的映射关系，所述第二映射矩阵用于指示当前非基准相机的图像坐标系与后一个相邻的基准相机的图像坐标系之间的映射关系； 分别确定当前非基准相机的前一个相邻的基准相机的第一基准映射矩阵，以及后一个相邻的基准相机的第二基准映射矩阵，所述第一基准映射矩阵用于指示所述前一个相邻的基准相机的图像坐标系与世界坐标系之间的映射关系，所述第二基准映射矩阵用于指示所述后一个相邻的基准相机的图像坐标系与所述世界坐标系之间的映射关系； 确定所述第一映射矩阵与第一基准映射矩阵的乘积，记为第一矩阵乘积，以及确定所述第二映射矩阵与第二基准映射矩阵的乘积，记为第二矩阵乘积； 对所述第一矩阵乘积与所述第二矩阵乘积进行加权运算，将加权运算结果作为当前非基准相机映射至所述世界坐标系的映射矩阵。

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