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龙图腾网获悉川崎重工业株式会社申请的专利机器人系统以及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116600946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180068685.1，技术领域涉及：B25J3/04；该发明授权机器人系统以及其控制方法是由东健太郎;竹林润;佐久间智辉;赤松政彦;上月崇功;藤森润;木下博贵;清水开;高桥大树设计研发完成，并于2021-10-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人系统以及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人系统。机器人系统100的控制装置3执行第一控制和第二控制，在所述第一控制中，通过根据经由操作装置2的操作控制机器人臂12，来使末端执行器11向物体W施加作用，并记录轨迹数据xu，在第二控制中，通过根据由第一控制所记录的轨迹数据xu控制机器人臂12，来使末端执行器11移动，以再现动作轨迹，使末端执行器11向物体W施加作用。在第二控制中，控制装置3在根据轨迹数据xu控制机器人臂12时控制末端执行器11向物体W的按压力。

本发明授权机器人系统以及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统，其特征在于： 所述机器人系统包括主装置、从属装置和控制装置，所述主装置由用户操作，所述从属装置具有作用部以及动作部，所述作用部将作用施加在对象物体，所述动作部使所述作用部动作，所述控制装置控制所述从属装置， 所述控制装置执行第一控制和第二控制，在所述第一控制中，通过根据经由所述主装置的操作控制所述动作部，来使所述作用部向所述对象物体施加作用，并记录与所述作用部的动作轨迹相关联的轨迹信息，在所述第二控制中，通过根据由所述第一控制所记录的所述轨迹信息控制所述动作部，来使所述作用部移动，以再现所述动作轨迹，并使所述作用部向所述对象物体施加作用， 在所述第二控制中，所述控制装置在根据所述轨迹信息控制所述动作部时，对所述作用部向所述对象物体的按压力进行控制， 所述主装置具有操作部和操作力检测部，所述操作部由所述用户操作，所述操作力检测部对从用户施加在所述操作部的操作力进行检测， 所述控制装置在所述第一控制中，作为经由所述主装置的操作，根据由所述操作力检测部所检测的操作力来控制所述动作部，在所述第二控制中，除了所述轨迹信息之外，还根据所述操作力来控制所述动作部， 所述控制装置在所述第一控制中，在记录所述轨迹信息时，一起记录由所述操作力检测部所检测的操作力， 在所述第二控制中用于所述动作部的控制的所述操作力是由所述第一控制所记录的操作力， 所述轨迹信息以及所述操作力分别包含多个方向分量， 所述控制装置在所述第二控制中将含在所述操作力的多个方向分量中的一部分方向分量用于所述动作部的控制，且将含在所述轨迹信息的多个方向分量中的所述操作力的所述一部分方向分量之外的方向分量用于所述动作部的控制。

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