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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)申请的专利一种具有双RCM机构的手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116602769B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310570008.0，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种具有双RCM机构的手术机器人是由李鹏设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有双RCM机构的手术机器人在说明书摘要公布了：本发明提供的一种具有双RCM机构的手术机器人，用于驱动医疗器械围绕机构不动点运动，医疗器械的轴线穿过机构不动点，具设备包括机架和机械臂，机械臂设置于机架上，机械臂包括外层RCM机构、内层RCM机构及器械安装件，外层RCM机构包括依次连接的升降件、水平伸缩件及摆动组件，摆动组件能够带动内层RCM机构、器械安装件及医疗器械摆动，并使得摆动点在水平方向的横纵位置不变，升降件与摆动组件配合使得摆动点的高度位置不变。本发明在通过内层RCM机构调整医疗器械，可能与其他设备或医生发生碰撞时，不需要额外调整其他设备或让医生移动位置，只需要通过外层RCM机构来调整医疗器械即可，从而大大提升了设备的灵活性。

本发明授权一种具有双RCM机构的手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有双RCM机构的手术机器人，用于驱动医疗器械围绕机构不动点运动，所述医疗器械的轴线穿过所述机构不动点，所述医疗器械的轴线穿过所述机构不动点的部分记为摆动点，其特征在于，包括： 机架； 机械臂，包括外层RCM机构、内层RCM机构及器械安装件，外层RCM机构设置于所述机架上，所述内层RCM机构与所述外层RCM机构传动连接，所述器械安装件设置于所述内层RCM机构远离所述外层RCM机构的一端，所述器械安装件用于安装所述医疗器械； 所述外层RCM机构包括依次连接的升降件、水平伸缩件及摆动组件，所述摆动组件与所述内层RCM机构连接，所述摆动组件能够带动所述内层RCM机构、所述器械安装件及所述医疗器械摆动，并使得所述摆动点在水平方向的横纵位置不变，所述升降件与所述摆动组件通信连接，所述升降件用于在所述摆动组件带动所述医疗器械摆动，以使所述摆动点升降时，所述升降件带动所述医疗器械升降相反的距离，从而使得所述摆动点的高度位置不变； 所述内层RCM机构用于带动所述器械安装件和所述医疗器械摆动，以使所述医疗器械绕所述摆动点摆动，从而调节所述医疗器械的姿态； 所述摆动组件包括第一驱动件、同步带及从动件，所述第一驱动件能够转动，以带动所述同步带及所述从动件摆动，并且所述第一驱动件能够通过所述同步带带动所述从动件同步转动，以使所述从动件带动所述内层RCM机构、器械安装件及所述医疗器械摆动；且满足以下条件： L1=L2；=2； 其中，L1为所述第一驱动件的轴线到所述从动件的轴线的最短距离，L2为所述摆动点到所述从动件的轴线的最短距离，L3为所述摆动点到所述第一驱动件的轴线的最短距离，为L1对应的线段与L3对应的线段之间的夹角，为L1对应的线段的延长线与L2对应的线段之间的夹角； 所述升降件包括第一丝杆、第一电机和主体，所述第一电机设置于所述机架内，所述主体开设有与所述第一丝杆相适配的第一螺纹孔，所述第一丝杆一端与所述第一电机连接，所述第一丝杆另一端穿过所述第一螺纹孔伸入所述主体内，所述第一电机用于驱动所述第一丝杆转动，以使所述第一丝杆伸入所述主体内的长度发生变化，从而使得所述主体升降；且满足以下条件： 为所述第一驱动件带动所述同步带摆动时，的变化量；为所述第一电机用于驱动所述第一丝杆转动时，所述第一电机的输出轴的转角变化量，S为丝杆的螺距。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)，其通讯地址为：518055 广东省深圳市南山区西丽大学城哈工大校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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