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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种水下UUV的自适应夹抱模块及夹抱装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116767468B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310885124.1，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种水下UUV的自适应夹抱模块及夹抱装置是由王玉甲;杨立平;姚峰;赵文德;张亮;接宇欣;徐嘉锐设计研发完成，并于2023-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下UUV的自适应夹抱模块及夹抱装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下UUV的自适应夹抱模块，包括柔性夹抱带和矩形的夹抱框。设在夹抱框的底边框下方的上、下滑块配重两端分别连接长、短缆绳。所述长、短缆绳绕过大、小定滑轮与上、下滑块连接。所述底边框的顶面上设有两个转动轴。柔性夹抱带的两端分别与一个转动轴固定连接，上滑块和下滑块分别与柔性夹抱带弹性连接。本发明还公开了一种水下UUV的自适应夹抱装置，包括两个夹抱模块、框架以及位于两个夹抱模块之间的定位轴。两个夹抱模块套设在框架上。定位轴的高度高于转动轴的高度。本发明可适用于不同外形、尺寸的UUV。而且当产生横滚角时，也可以通过控制转动轴的转动，调整UUV的姿态。本夹抱装置可用于UUV完成充电和信息交换等水下对接工作。

本发明授权一种水下UUV的自适应夹抱模块及夹抱装置在权利要求书中公布了：1.一种水下UUV的自适应夹抱模块，其特征在于：包括柔性夹抱带209和矩形的夹抱框210，所述夹抱框210包括一个顶边框、一个底边框以及两个侧边框，每个所述侧边框的顶端和底端分别设有一个大定滑轮207，每个所述侧边框的底端还各设有一个小定滑轮215，每个所述侧边框上还分别设有一个上滑块206和一个下滑块213，所述上滑块206和所述下滑块213与所在的侧边框竖向滑动配合，所述底边框的下方设有可上下移动的一个上滑块配重201和一个下滑块配重216，所述上滑块配重201的两端分别连接一个长缆绳205，所述长缆绳205绕过相应侧的所述侧边框上的两个所述大定滑轮207与所述上滑块206固定连接，所述下滑块配重216的两端分别连接一个短缆绳214，所述短缆绳214绕过相应侧的所述侧边框上的所述小定滑轮215与所述下滑块213固定连接，所述底边框的顶面上设有两个平行的转动轴202，所述转动轴202的轴向与所述夹抱框210的轴向同向，所述柔性夹抱带209的两端分别与一个所述转动轴202固定连接，所述上滑块206和所述下滑块213分别与所述柔性夹抱带209弹性连接，将所述柔性夹抱带209拉伸呈环状，拉伸呈环状的柔性夹抱带209位于所述夹抱框210内。

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