买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南昌工控机器人有限公司申请的专利定位贴合方法、装置、可读存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116833997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310564853.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权定位贴合方法、装置、可读存储介质及电子设备是由吴青;胡苏阳;王克彬设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位贴合方法、装置、可读存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种定位贴合方法、装置、可读存储介质及电子设备，应用于定位贴合系统当中，定位贴合系统至少包括用于转运的机械臂以及图像采集装置，方法包括：控制机械臂分别将第一贴合件与第二贴合件转运至图像采集装置采集范围内，以分别采集第一贴合件与第二贴合件的图像信息；根据图像信息分别建立各自的边框模板，以通过边框模板分别确定第一贴合件与第二贴合件的轮廓信息；获取第一贴合件与第二贴合件的贴合位置信息，根据贴合位置信息与轮廓信息按照预设算法计算出第一贴合件与第二贴合件的位移信息，并控制机械臂根据位移信息对第一贴合件与第二贴合件进行贴合。本发明解决了现有技术中在进行定位贴合时精度低的问题。

本发明授权定位贴合方法、装置、可读存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种定位贴合方法，其特征在于，应用于定位贴合系统当中，所述定位贴合系统至少包括用于转运的机械臂以及图像采集装置，所述方法包括： 控制所述机械臂分别将第一贴合件与第二贴合件转运至图像采集装置采集范围内，以分别采集所述第一贴合件与第二贴合件的图像信息； 根据所述图像信息分别建立各自的边框模板，以通过所述边框模板分别确定所述第一贴合件与第二贴合件的轮廓信息； 获取所述第一贴合件与第二贴合件的贴合位置信息，根据所述贴合位置信息与轮廓信息按照预设算法计算出所述第一贴合件与第二贴合件的位移信息，并控制所述机械臂根据所述位移信息对所述第一贴合件与第二贴合件进行贴合，其中，预设算法为计算基于第一贴合件轮廓边缘与第二贴合件轮廓边缘的距离之和的最小化的位置，以该位置作为最佳贴合位置，确定位移信息； 所述根据所述图像信息分别建立各自的边框模板的步骤包括： 根据获取到的所述图像信息确定各自的轮廓图像，接收针对所述轮廓图像自行创建的轮廓边框以确定各自的边框模板； 所述轮廓边框的确定的步骤包括： 分别接收对轮廓图像中的每一条边自行创建的轮廓线，并在确定所述轮廓线参数符合预设标准时，依次建立左上、左下、右上以及右下的边框； 根据所述左上、左下、右上以及右下的边框确定最终的所述轮廓边框； 所述获取所述第一贴合件与第二贴合件的贴合位置信息，根据所述贴合位置信息与轮廓信息按照预设算法计算出所述第一贴合件与第二贴合件的位移信息，并控制所述机械臂根据所述位移信息对所述第一贴合件与第二贴合件进行贴合的步骤包括： 根据所述轮廓信息分别获取所述第一贴合件与第二贴合件的图像坐标信息，并根据所述图像坐标信息对所述图像坐标信息进行对应的矩阵转换以确定所述第一贴合件与第二贴合件的机械臂坐标信息； 根据所述第一贴合件与第二贴合件的机械臂坐标信息以及贴合位置信息确定所述机械臂的位置转换矩阵以确定所述位移信息； 所述根据所述图像坐标信息对所述图像坐标信息进行对应的矩阵转换以确定所述第一贴合件与第二贴合件的机械臂坐标信息的步骤包括： 按预设规则对分别所述图像采集装置和机械臂进行标定，得到所述图像采集装置的图像坐标信息与所述机械臂的机械臂坐标信息的转换矩阵； 根据所述转换矩阵对所述图像坐标信息进行对应的矩阵转换以确定所述第一贴合件与第二贴合件的机械臂坐标信息； 所述按预设规则对分别所述图像采集装置和机械臂进行标定，得到所述图像采集装置的图像坐标信息与所述机械臂的机械臂坐标信息的转换矩阵的步骤包括： 当所述机械臂的吸头上放置有圆形标志物后，采集所述机械臂在当前位置旋转预设个角度后的预设个所述圆形标志物的圆心坐标，根据所述预设个圆心坐标确定目标圆心坐标； 对所述机械臂在当前位置进行改变后，依次执行采集所述机械臂在当前位置旋转预设个角度后的预设个所述圆形标志物的圆心坐标，根据所述预设个圆心坐标确定目标圆心坐标的步骤以确定多个所述目标圆心坐标； 根据所述机械臂的初始坐标与所述目标圆心坐标确定所述图像坐标信息与机械臂坐标信息的转换矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南昌工控机器人有限公司，其通讯地址为：330000 江西省南昌市临空经济区儒乐湖大街399号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。