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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利针对脑卒中患者的上肢全周期康复训练装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116869777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310918836.9，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权针对脑卒中患者的上肢全周期康复训练装置是由王启松;刘丹;钟小聪;陈志煌;丁国华;段三鹤;孙金玮;赵永平设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本针对脑卒中患者的上肢全周期康复训练装置在说明书摘要公布了：针对脑卒中患者的上肢全周期康复训练装置，属于康复机器人领域。本发明的目的是为了解决传统人工康复训练和机器人被动康复训练均为被动式训练方式，存在康复效率低的问题。上位机，用于控制机械臂在台面上运动，从而带动患者患肢运动；肌电采集装置，用于采集患者处于痉挛期时，待测肌肉皮肤表面产生的肌电信号，传至上位机；上位机，还用于对接收到的肌电信号进行处理，得到动作目标用以调整机械臂的动作；力传感器，用于实时采集患者患肢施加在康复训练手柄上的力信息，并发送至上位机；上位机，还用于根据所述的力信息，不断调整机械臂的运动阻力。用于根据患者不同的病况设置不同的康复训练模式。

本发明授权针对脑卒中患者的上肢全周期康复训练装置在权利要求书中公布了：1.针对脑卒中患者的上肢全周期康复训练装置，其特征在于，所述装置包括康复机器人1、肌电采集装置4、上位机5和台面； 康复机器人1包括机械臂1-1、力传感器1-2和康复训练手柄1-3； 机械臂1-1一端安装在台面上，机械臂1-1另一端通过力传感器1-2连接康复训练手柄1-3； 上位机5，用于控制机械臂1-1在台面上运动，从而带动患者患肢运动； 肌电采集装置4，用于采集患者处于痉挛期时，待测肌肉皮肤表面产生的肌电信号，传至上位机5； 上位机5，还用于对接收到的肌电信号进行处理，得到动作目标用以调整机械臂1-1的动作； 力传感器1-2，用于实时采集患者患肢施加在康复训练手柄1-3上的力信息，并发送至上位机5； 上位机5，还用于根据所述的力信息，不断调整机械臂1-1的运动阻力； 力传感器1-2为六维力传感器或力矩传感器； 通过补偿算法剔除力信息的误差，得到补偿后的力； 得到补偿后的力，具体过程为： 建立六维力传感器的数学模型： V1”＝AF1公式6， 式中，F1″为给定的六维力传感器6路输入矩阵，Fi'＝[FxiFyiFziMxiMyiMzi]T，i＝1,2,…,6，Fxi为Fi'中x轴方向的受力，Fyi为Fi′中y轴方向的受力，Fzi为Fi′中z轴方向上的受力，Mxi为Fi′中绕x轴的力矩，Myi为Fi′中绕y轴的力矩，Mzi为Fi′中绕z轴的力矩，Vi'＝[V1iV2iV3iV4iV5iV6i]T，V1”为给定的六维力传感器6路输出矩阵，T表示矩阵转置，V1i为Vi'中x轴方向的受力，V2i为Vi'中y轴方向的受力，V3i为Vi'中z轴方向上的受力，V4i为Vi'中绕x轴的力矩，V5i为Vi'中绕y轴的力矩，V6i为Vi'中绕z轴的力矩，A为6×6系数矩阵， 获得： A＝V1·F1-1公式7， 利用A表示静态标定矩阵C： C＝A-1公式8， 补偿后的力F2表示为： F2＝CV2公式9， 式中，V2为力传感器输出的患者患肢施加在康复训练手柄上的力信息。

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