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龙图腾网获悉丰田自动车株式会社申请的专利驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及程序获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116890912B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310319349.0，技术领域涉及：B62D15/02；该发明授权驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及程序是由福地伸晃;安井大贵设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及程序在说明书摘要公布了：涉及驾驶辅助装置、方法及程序。实施控制自身车辆100的舵角θs以使该车辆沿着能够避免与障碍物OB碰撞的目标轨道Rt行驶的防撞避撞控制的驾驶辅助装置1具备：目标操舵转矩设定部10，设定使自身车辆沿着目标轨道行驶所需的目标舵角θt，并设定使舵角与目标舵角一致的目标操舵转矩Tt；抵消转矩设定部17，设定消除将驾驶员操舵转矩Tdr与基于驾驶员操舵转矩设定的操舵辅助转矩TAS合计得到的合计操舵转矩TSUM的抵消转矩TCA；和操舵控制部10、60，执行基于将目标操舵转矩和抵消转矩相加得到的转矩控制量来控制舵角的操舵控制。由此提高自动操舵的舵角追随性。

本发明授权驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及程序在权利要求书中公布了：1.一种驾驶辅助装置，其在自身车辆的前方和侧前方的区域内检测到与所述自身车辆发生碰撞的可能性高的障碍物的情况下，实施控制所述自身车辆的舵角以使得所述自身车辆沿着能够不偏离行驶车道地避免与所述障碍物的碰撞的目标轨道行驶的防撞避撞控制，所述驾驶辅助装置具备： 目标操舵转矩设定部，其设定要使所述自身车辆沿着所述目标轨道行驶所需的目标舵角，并且设定在没有产生随着由所述自身车辆的驾驶员对方向盘进行保舵或者操舵操作而产生的驾驶员操舵转矩的状态下使所述自身车辆的舵角与所述目标舵角一致的目标操舵转矩； 抵消转矩设定部，其设定抵消转矩，所述抵消转矩是消除将所述驾驶员操舵转矩与基于该驾驶员操舵转矩所设定的操舵辅助转矩合计而得到的合计操舵转矩的方向的转矩；以及 操舵控制部，其执行基于将所述目标操舵转矩与所述抵消转矩相加而得到的转矩控制量来控制所述自身车辆的舵角的操舵控制， 所述抵消转矩设定部具备： 基本抵消转矩设定部，其设定用于完全消除所述合计操舵转矩的基本抵消转矩；以及 增益设定部，其设定与所述驾驶员操舵转矩的大小相应的抵消增益， 通过对所述基本抵消转矩乘以所述抵消增益来设定所述抵消转矩。

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