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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种适用于结球蔬菜机器人采收的仿形执行末端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116897698B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311043059.4，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种适用于结球蔬菜机器人采收的仿形执行末端是由杜冬冬;康朔;王俊;叶永凯;韦真博设计研发完成，并于2023-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于结球蔬菜机器人采收的仿形执行末端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于结球蔬菜机器人采收的仿形执行末端，属于农业生产技术领域。包括轻量化支架模块、分体式仿形筒和切割模块。轻量化支架模块安装在多自由度机械臂上，分体式仿形筒固定在轻量化支架模块的前端，分体式仿形筒的底部镂空，侧壁设有空隙；切割模块滑动安装在轻量化支架模块内，安装高度与分体式仿形筒的空隙平齐，能够穿过分体式仿形筒的空隙往复运动，分体式仿形筒和切割模块协同完成结球蔬菜的定位、夹持和切割。本发明适用于机器人采收结球蔬菜，采用定位夹持和输送切割协同采收方式，利用轻量化设计、仿形设计等技术方法，可实现执行末端对于结球蔬菜的采收作业，具有成本可控、适用性好、执行效率高等优点。

本发明授权一种适用于结球蔬菜机器人采收的仿形执行末端在权利要求书中公布了：1.一种适用于结球蔬菜机器人采收的仿形执行末端，其特征在于，包括轻量化支架模块、分体式仿形筒、输送模块和切割模块，轻量化支架模块与多自由度机械臂1连接，分体式仿形筒与轻量化支架模块连接，输送模块与轻量化支架模块连接，切割模块与输送模块连接； 所述的轻量化支架模块包括上支架板2、螺纹支架杆3、中支架板5和下支架板14，所述的上支架板2、中支架板5和下支架板14通过螺纹支架杆3连接，形成三层支架结构，所述的轻量化支架模块底部安装有测距传感器15，用于提供地面反馈信号； 所述的分体式仿形筒为多个定位筒由上至下组合形成，可拆卸安装，具有不同直径大小的标准系列，用于适配不同结球蔬菜品种的植株形态；空隙位于底部两个定位筒之间； 所述的切割模块通过输送模块滑动安装在轻量化支架模块内，所述的输送模块包括从动导轨7和滑块导轨9，所述的从动导轨7和滑块导轨9安装于轻量化支架模块内部，切割模块滑动安装在从动导轨7和滑块导轨9上； 所述的切割模块包括圆盘刀10、盘式电机11、割刀横梁12和电机固定架13，所述的割刀横梁12一端与从动导轨7连接，另一端与滑块导轨9上的滑块连接，能够通过滑块沿着导轨方向滑动；所述的盘式电机11通过电机固定架13安装在固定于割刀横梁12上，圆盘刀10与盘式电机11连接，在盘式电机11的驱动下能够在圆盘刀10的安装平面内旋转；所述圆盘刀10的安装平面与分体式仿形筒的空隙高度一致，圆盘刀10能够穿过分体式仿形筒的空隙往复运动； 当待采收的结球蔬菜由分体式仿形筒罩住后，切割模块伸出，经空隙进入分体式仿形筒的内部并切割结球蔬菜的根部，将根与结球蔬菜分离；通过多自由度机械臂1移动分体式仿形筒至排卸位置后，切割模块回缩，经空隙返回初始位置，结球蔬菜从分体式仿形筒的底部排出。

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