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龙图腾网获悉深圳市资福医疗技术有限公司申请的专利一种机器人DH参数及零点偏移标定方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116901083B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311078269.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人DH参数及零点偏移标定方法、设备及存储介质是由罗建平;王建平设计研发完成，并于2023-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人DH参数及零点偏移标定方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公布了一种机器人DH参数及零点偏移标定方法、设备及存储介质，本技术方案采用3D相机获取标定板图像，通过相机的内外参数计算标定板上位置坐标数据点，利用9个数据点的拟合进行求解圆心点，54个圆心点拟合成关节轴线，通过数据点拟合提高旋转轴线和实际旋转轴线吻合度，提高标定精度，利用空间直线的几何关系求解关节机器人DH参数要比其它方法标定精度更高，通过公垂线求解关节的初始角度及零位偏移标定，使得零点位置更准确，更精确，有利于机器人末端定位精度提高。

本发明授权一种机器人DH参数及零点偏移标定方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人DH参数及零点偏移标定方法，包括3D相机及标定板，其特征在于，包括以下步骤： 步骤101：固定3D相机； 步骤102：将标定板装在机器人末端，保证标定板所有mark点在3D相机拍摄范围内； 步骤103：标定3D相机的内外参数； 步骤104：将机器人各关节移动到建模原点； 步骤105：保持机器人的其它关节轴静止不动，单独将运行轴运行到-60度的位置，进行拍照后保存图像； 步骤106：运行轴单轴从当前位置每加15度位置运行，相机拍照保存图像； 步骤107：运行轴的位置达到60度并拍照后保存图像，完成运行轴的图像数据采集； 步骤108：判断是否采集完成所有轴数据，若否，则返回步骤104继续进行其他关节轴的图像采集；若是，则执行步骤109； 步骤109：通过图像数据及3D相机的内外参数，计算所有图像中每张图指定的54个mark点在相机坐标系下位置数据； 步骤110：求取某个关节轴的空间直线，具体为：将该关节轴采集得到同一个mark点的9个数据进行圆拟合，获取该关节轴的旋转中心，所述旋转中心即圆心； 步骤111：依次获取其它mark点的9个数据的圆心，从而得到其余53个圆心点； 步骤112：将步骤110和步骤111得到的54个圆心点进行直线拟合，得到该关节轴的空间直线； 步骤113：判断是否完成并获取所有关节轴线；若否，则返回步骤110继续执行；若是，则分别执行步骤114和步骤115； 步骤114：利用空间几何关系，求得相邻两空间直线的夹角和公垂线距离，同直线两个公垂线点距离及夹角的，夹角即DH参数中连杆扭转，公垂线距离即DH参数中连杆长度，直线上两条公垂线点距离即连杆参数，直线上两条公垂线的夹角即关节角度的初始角度； 步骤115：标定某个关节轴零点位置，将轴处于-60度、0度、60度的同一个mark的位置数据点A、B及C，分别与所有的圆心点O构成三条直线OA、OB、OC，求取直线AC的中点D，再求取直线OD与OC的夹角即零点偏移角度； 步骤116：DH参数标定完成； 步骤117：获取剩余关节轴零点偏移角度完成零点偏移标定； 步骤118：完成DH参数和零点偏移标定。

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