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龙图腾网获悉浙江华睿科技股份有限公司申请的专利一种机器人校准方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117021078B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310945921.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人校准方法、装置及设备是由林辉;卢维;易海根;王政设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人校准方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种机器人校准方法、装置及设备，涉及机器人技术领域，用于提高校准机器人的效率。该机器人校准方法，包括：接收来自第一机器人的第一机器人中的第一传感器在第一机器人的坐标系下的第一位姿数据，以及第一机器人在第一参照物的坐标系下的第二位姿数据；获取第二机器人在第一参照物的坐标系下的第三位姿数据；根据第一位姿数据、预存的第四位姿数据、以及第五位姿数据，确定第一机器人在第二机器人的坐标系下的第六位姿数据；根据第二位姿数据和第三位姿数据，确定第七位姿数据，第七位姿数据表示第二机器人在第一机器人的坐标系下的位姿；根据第六位姿数据和第七位姿数据，对第四位姿数据进行校准。

本发明授权一种机器人校准方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人校准方法，其特征在于，包括： 接收来自第一机器人的第一位姿数据和第二位姿数据，所述第一位姿数据表示所述第一机器人中的第一传感器在所述第一机器人的坐标系下的位姿，所述第二位姿数据表示所述第一机器人在第一参照物的坐标系下的位姿； 获取第二机器人在所述第一参照物的坐标系下的第三位姿数据； 根据所述第一位姿数据、预存的第四位姿数据、以及第五位姿数据，确定第六位姿数据，所述第四位姿数据表示所述第二机器人中的第二传感器在所述第二机器人的坐标系下的位姿，所述第五位姿数据表示所述第二传感器在所述第一传感器的坐标系下的位姿，所述第六位姿数据表示所述第一机器人在所述第二机器人的坐标系下的位姿； 根据所述第二位姿数据和所述第三位姿数据，确定第七位姿数据，所述第七位姿数据表示所述第二机器人在所述第一机器人的坐标系下的位姿； 根据所述第六位姿数据和所述第七位姿数据，对所述第四位姿数据进行校准； 其中，所述第六位姿数据包括所述第一机器人在所述第二机器人的坐标系中的坐标数据和方向角，所述第七位姿数据包括所述第二机器人在所述第一机器人的坐标系中的坐标数据和方向角，所述第四位姿数据包括所述第二传感器在所述第二机器人的坐标系中的坐标数据和方向角，其中，根据所述第一位姿数据、预存的第四位姿数据、以及第五位姿数据，确定第六位姿数据，包括：将所述第六位姿数据和所述第七位姿数据的乘积确定第一误差，所述第一误差表示所述第二传感器相对于所述第一传感器的位姿误差，所述第一误差包括所述第二传感器与所述第一传感器在所述第二传感器的坐标系中的坐标数据误差和方向角误差；若所述方向角误差小于或等于第一预设角度，将所述第四位姿数据、所述第五位姿数据的倒数以及所述第一位姿数据的倒数的乘积，确定所述第六位姿数据；或者，若所述方向角误差大于所述第一预设角度，则根据所述方向角误差，调整所述第四位姿数据中的方向角，得到调整后的第四位姿数据，以及将所述调整后的第四位姿数据、所述第五位姿数据的倒数以及所述第一位姿数据的倒数的乘积确定所述第六位姿数据； 其中，根据所述第六位姿数据和所述第七位姿数据，对所述第四位姿数据进行校准，包括：根据所述坐标数据误差，调整所述第四位姿数据中的坐标数据。

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