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龙图腾网获悉三一海洋重工有限公司申请的专利工程机械及其吊具控制方法、装置和控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117068948B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310849449.4，技术领域涉及：B66C13/18；该发明授权工程机械及其吊具控制方法、装置和控制器是由方振华设计研发完成，并于2023-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本工程机械及其吊具控制方法、装置和控制器在说明书摘要公布了：本申请涉及一种工程机械及其吊具控制方法、装置和控制器。其中所述方法包括：在控制吊具运动过程中，确定预设的吊具减速区轮廓与障碍物的第一距离以及预设的吊具核心区轮廓与障碍物的第二距离；其中，吊具减速区轮廓基于吊具的轮廓外扩第一设定尺寸得到，吊具核心区轮廓基于吊具的轮廓内缩第二设定尺寸得到；若第一距离大于或等于预设距离阈值，则基于第一距离的大小对吊具的运动速度进行调节；若第一距离小于预设距离阈值，则基于第二距离的大小对吊具的运动速度进行调节。通过上述方案，精确控制吊具，保证吊装过程中的安全，且提高作业效率。

本发明授权工程机械及其吊具控制方法、装置和控制器在权利要求书中公布了：1.一种工程机械的吊具控制方法，其特征在于，包括： 在控制所述吊具运动过程中，确定预设的吊具减速区轮廓与障碍物的第一距离以及预设的吊具核心区轮廓与障碍物的第二距离；其中，所述吊具减速区轮廓基于所述吊具的轮廓外扩第一设定尺寸得到，所述吊具核心区轮廓基于所述吊具的轮廓内缩第二设定尺寸得到；所述第一距离为在所述吊具的当前运动方向上，所述预设的吊具减速区轮廓至第一障碍物的最小距离，所述第二距离为在所述吊具的当前运动方向上，所述预设的吊具核心区轮廓至第二障碍物的最小距离；其中，所述第一障碍物为与所述吊具减速区轮廓沿所述吊具的当前运动路径存在交叠的障碍物，所述第二障碍物为与所述吊具核心区轮廓沿所述吊具的当前运动路径存在交叠的障碍物； 若所述第一距离大于或等于预设距离阈值，则基于所述第一距离的大小对所述吊具的运动速度进行调节；所述预设距离阈值小于或等于零，当所述第一距离减小至零时，若所述吊具实际未与障碍物接触，则控制所述吊具继续下降； 若所述第一距离小于所述预设距离阈值，则基于所述第二距离的大小对所述吊具的运动速度进行调节，减少对所述吊具的限速，提高所述吊具的运动速度。

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