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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利高机动仿生机器金枪鱼装置及其转向方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117104463B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311102562.2，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权高机动仿生机器金枪鱼装置及其转向方法是由周超;王霄飞;范俊峰;王健;尹昭然;朱春晖;张灼亮设计研发完成，并于2023-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本高机动仿生机器金枪鱼装置及其转向方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水下机器人技术领域，提供一种高机动仿生机器金枪鱼装置及其转向方法，该装置包括依次连接的头舱、中舱和尾鳍；头舱内设有驱动部，驱动部与传动机构连接；传动机构配置为将驱动部连续旋转运动输出为类正弦摆动；中舱内设有剪切阻尼器，尾鳍与剪切阻尼器活动连接，头舱内还设有微处理器，微处理器配置为通过控制输出轴输出预定的转动角度，以驱使尾鳍以预设的周期规律进行周期性摆动。本发明通过装设独立的驱动部与传动机构连接的方式，实现了仿生机器金枪鱼能够在宽频段内进行类正弦的摆动规律，利用剪切阻尼机理随频率提升而增强的力矩特性抵消高频段显著增强的水动力作用，提升仿生水下机器人在宽频段内的推进速度性能。

本发明授权高机动仿生机器金枪鱼装置及其转向方法在权利要求书中公布了：1.一种高机动仿生机器金枪鱼装置的转向方法，其特征在于，高机动仿生机器金枪鱼装置包括：依次连接的头舱、中舱和尾鳍； 所述头舱内设有驱动部，所述驱动部的输出轴设有传动机构；所述中舱与所述传动机构连接，且所述传动机构配置为将所述驱动部连续旋转运动输出为类正弦摆动； 所述中舱内设有剪切阻尼器，所述尾鳍与所述剪切阻尼器活动连接，以使所述尾鳍在所述中舱带动下能够周期性摆动； 其中，所述头舱内还设有微处理器，所述微处理器配置为通过控制所述驱动部输出预定的转动角度，以驱使所述尾鳍以进行周期性摆动；所述传动机构包括偏心件与滑槽件，所述偏心件的一端与所述驱动部的输出轴连接，所述偏心件的另一端与所述滑槽件滑动连接； 所述转向方法包括以下步骤： 获取当前的游动状态以及传动机构的摆动角度； 通过当前的游动状态以及摆动角度确定信号偏置值，以所述信号偏置值确定所述传动机构的输出角度，进而实现仿生器金枪鱼的转向控制； 以所述信号偏置值确定所述传动机构的输出角度，包括： 获取传动机构轴心与滑槽件轴心之间的距离，驱动部的输出轴与偏心件之间的距离，驱动部为电机，当前电机转速； 则，电机输出轴转动角度为，根据公式： ； 计算传动机构的输出角度，根据公式： ； 其中，A为输出信号幅值，b为输出信号偏置值，为单位时间，表示当前选择的模式，表示直线游动状态模式，表示低速游动转向模式，表示高速游动转向模式。

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