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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种非结构化环境下的小视角激光雷达快速回环检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117148375B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311041430.3，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种非结构化环境下的小视角激光雷达快速回环检测方法是由祝雪芬;陆正鹏;涂刚毅设计研发完成，并于2023-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非结构化环境下的小视角激光雷达快速回环检测方法在说明书摘要公布了：一种非结构化环境下的小视角激光雷达快速回环检测方法，所述方法综合利用点云强度与几何平面特征，对历史关键帧进行快速筛选获得当前帧对应的准确回环帧，本发明有效解决了典型单一特征回环检测方法在非结构化场景下，由固态激光雷达小视角不充分、不完全的点云场景特征造成回环检测的误检和漏检问题。所述方法首先将固态雷达前端里程计输出点云累加并判断是否为关键帧，然后利用强度特征粗筛出少量候选帧，对候选帧利用基于平面几何特征的快速筛选方法以判断当前帧是否有回环帧，若存在则利用筛选中过程矩阵快速计算当前帧与回环帧位姿矩阵，将计算结果加入位姿图并进行全局图优化。所述发明内容可有效提高非结构化场景下小视角激光雷达的回环检测方法精度和效率。

本发明授权一种非结构化环境下的小视角激光雷达快速回环检测方法在权利要求书中公布了：1.一种非结构化环境下的小视角激光雷达快速回环检测方法，包括如下步骤，其特征在于： 步骤1，固态激光雷达的采集点云数据经前端里程计处理后，输出推算位姿和载体坐标系点云，对载体点云降采样处理后利用推算位姿累加固态雷达点云帧至世界坐标系下，并利用中间帧位姿作该累加帧的载体位姿，设置位姿变化门限判断当前累加帧是否为关键帧，若是关键帧则进入基于强度特征粗筛选环节； 步骤2，对传入的当前关键帧利用渐进形态滤波器对地面点云滤波处理，为增强点云强度特征的描述性能，对滤波后点云强度值做归一化处理，对处理后的点云构建强度扫描上下文全局描述子，将全局描述子中的环向向量单独提取并用kd-tree结构存储，对当前帧与存储结构中的历史帧的环向向量作相似度计算，筛选通过相似度门限的少量历史帧作为候选帧，之后，将进入基于平面几何特征的快速筛选阶段； 步骤3，对当前帧与候选帧点云进行平面体素化，将平面体素分为两类以提取其中的平面关键点，利用各候选帧与当前帧的平面关键点构建协方差矩阵并进行SVD分解，获得多对位姿转换矩阵，比较转换后关键点重合数量获得各候选帧与当前帧的最优位姿转换矩阵，利用该矩阵计算各候选帧与当前帧所有平面体素的重合数量以再次进行验证，取平面重合数量最大侯选帧记为回环帧； 步骤4，对回环帧间做ICP匹配，将匹配结果加入位姿图并进行全局优化，更新所有帧的位姿和全局地图，完成小视角激光雷达在非结构化环境下的快速回环检测。

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