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龙图腾网获悉中国工商银行股份有限公司申请的专利机械臂姿态定位信息的生成方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117152242B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311141063.4，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权机械臂姿态定位信息的生成方法及装置是由曾雷;贾绪文;魏普;邓华丰设计研发完成，并于2023-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂姿态定位信息的生成方法及装置在说明书摘要公布了：本公开提供了一种机械臂姿态定位信息的生成方法及装置，可以应用于人工智能和金融技术领域。该方法包括：响应于接收到的目标图像，提取目标图像的图像特征，其中，目标图像是在目标物的部分区域被障碍物遮挡的情况下，利用机械臂上的图像采集设备采集到的；对图像特征进行识别，得到目标物的第一轮廓信息；其中，第一轮廓信息表征目标物未被障碍物遮挡区域的像素点信息；根据第一轮廓信息和目标物的尺寸信息，生成目标物的第二轮廓信息，其中，第二轮廓信息表征目标物的边缘的像素点信息；以及基于坐标转换关系，根据第二轮廓信息，生成用于表征机械臂抓取目标物时的姿态定位信息。

本发明授权机械臂姿态定位信息的生成方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种机械臂姿态定位信息的生成方法，包括： 响应于接收到的目标图像，提取所述目标图像的图像特征，其中，所述目标图像是在目标物的部分区域被障碍物遮挡的情况下，利用机械臂上的图像采集设备采集到的； 对所述图像特征进行识别，得到所述目标物的第一轮廓信息；其中，所述第一轮廓信息表征所述目标物未被所述障碍物遮挡区域的像素点信息； 根据所述第一轮廓信息和所述目标物的尺寸信息，生成所述目标物的第二轮廓信息，其中，所述第二轮廓信息表征所述目标物的边缘的像素点信息；以及 基于坐标转换关系，根据所述第二轮廓信息，生成用于表征所述机械臂抓取所述目标物时的姿态定位信息，其中，所述坐标转换关系表征所述图像采集设备的像素坐标系与所述机械臂的空间坐标系的转换关系； 其中，所述对所述图像特征进行识别，得到所述目标物的第一轮廓信息，包括： 对所述图像特征进行识别，得到所述障碍物的边缘的第一像素点信息和所述目标物未被所述障碍物遮挡区域的边缘的第二像素点信息；以及 根据所述第一像素点信息和所述第二像素点信息，生成所述第一轮廓信息； 其中，所述第一像素点信息包括M个第一像素点的坐标信息，M为大于1的整数；所述第二像素点信息包括N个第二像素点的坐标信息，N为大于1的整数；所述根据所述第一像素点信息和所述第二像素点信息，生成所述第一轮廓信息，包括： 根据第n个第二像素点的坐标信息与所述M个第一像素点的坐标信息，生成所述M个第一像素点与所述第n个第二像素点的距离信息； 基于所述距离信息，从所述M个第一像素点中确定目标像素点； 在确定n小于N的情况下，返回执行所述生成所述M个第一像素点与所述第n个第二像素点的距离信息的操作，并递增n；以及 在确定n等于N的情况下，根据所述第二像素点信息和多个所述目标像素点信息，生成所述第一轮廓信息，n为大于等于1小于N的整数。

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