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龙图腾网获悉云南电力试验研究院(集团)有限公司申请的专利基于视觉方法的激光清障仪的激光照准与安全预警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117237598B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310945311.4，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权基于视觉方法的激光清障仪的激光照准与安全预警方法是由陈希颖;洪思源;李俊楠;马薇;王晰设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉方法的激光清障仪的激光照准与安全预警方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于视觉方法的激光清障仪的激光照准与安全预警方法，属于激光清障技术领域。该方法首先构建YOLOv7漂浮物及人员动物检测模型；然后无人机挂载边缘智能计算终端和激光清障仪进行巡线飞行，边缘智能计算终端实时获取无人机相机采集的视频流数据，使用YOLOv7漂浮物及人员动物检测模型进行实时检测；检测到漂浮物后，边缘智能计算终端进行计算并控制云台转动对应水平角度α、垂直角度β；再使用检测模型进行检测，若没有检测到有人员或者动物，则边缘智能计算终端发送启动一次激光清障仪信号，激光清障仪对检测到的漂浮物进行清障。本发明大大提高了巡视效率，节省了人力，降低了复杂环境下工作人员所面临的风险。

本发明授权基于视觉方法的激光清障仪的激光照准与安全预警方法在权利要求书中公布了：1.基于视觉方法的激光清障仪的激光照准与安全预警方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，采集电塔漂浮物的可见光影像以及人员、动物的可见光影像，对电塔漂浮物、人员和动物这些目标的类别和位置进行标注，构建成数据集，并将构建的数据集划分为训练集和测试集； 步骤2，采用训练集，以可见光影像为输入，以对应的类别和位置为输出，对YOLOv7模型进行训练；训练后，并采用测试集进行测试，得到YOLOv7漂浮物及人员动物检测模型； 步骤3，无人机挂载边缘智能计算终端和激光清障仪进行巡线飞行，边缘智能计算终端实时获取无人机相机采集的视频流数据，使用步骤2得到的YOLOv7漂浮物及人员动物检测模型进行实时检测； 步骤4，检测到漂浮物后，边缘智能计算终端检测漂浮物中心点在相机视场内的位置X,Y；然后计算X,Y与相片中心x,y的偏移量Δx、Δy；接着将Δx、Δy通过坐标转换关系转换为为水平和垂直方向的偏移角度α、β； 步骤5，边缘智能计算终端控制云台转动对应水平角度α、垂直角度β，然后边缘智能计算终端实时获取无人机相机采集的视频流数据，使用步骤2得到的YOLOv7漂浮物及人员动物检测模型进行实时检测；若没有检测到有人员或者动物，则边缘智能计算终端发送启动一次激光清障仪信号，激光清障仪对检测到的漂浮物进行清障； 步骤6，边缘智能计算终端继续跟踪检测到的漂浮物，判断该漂浮物是否被清除，若被清除，则完成清障任务，无人机向下一个目标航点飞行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人云南电力试验研究院(集团)有限公司，其通讯地址为：650217 云南省昆明市经开区云大西路105号云电科技园；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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