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龙图腾网获悉三一海洋重工有限公司申请的专利基于单目摄像机的障碍物识别方法及其识别装置、车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117274946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311092707.5，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于单目摄像机的障碍物识别方法及其识别装置、车辆是由李庭树设计研发完成，并于2023-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单目摄像机的障碍物识别方法及其识别装置、车辆在说明书摘要公布了：本申请提供了基于单目摄像机的障碍物识别方法及其识别装置、车辆，解决了现有技术中当道路环境较差甚至恶劣时，车载系统引起不必要的安全事故发生的技术问题。本申请提供的基于单目摄像机的障碍物识别方法，采用已知与车辆的标定位置的标定对象在标定图像中进行标定，以获取标定对象的标定位置与之在标定图像中的标定像素位置之间的对应关系，根据障碍物在实际图像中的像素位置与对应关系确定障碍物与车辆之间的实际位置关系，根据障碍物与车辆之间的实际位置关系即可确定障碍物是否对车辆构成威胁，以便控制车辆。采用价格较低的单目摄像机，不仅降低了成本，还提高了障碍物预算的精确度，能够检测到任何障碍物，并且提高了地面的凸凹检测率。

本发明授权基于单目摄像机的障碍物识别方法及其识别装置、车辆在权利要求书中公布了：1.一种基于单目摄像机的障碍物识别方法，其特征在于，包括： 基于标定对象与车辆的标定位置在标定图像上进行标定，以确定所述标定对象的标定位置与所述标定对象在所述标定图像上的标定像素位置之间的对应关系，所述标定对象包括标定物以及预设区域；所述标定图像为单目摄像机拍摄到的位于所述车辆的预设范围内且包括所述标定对象的图像；所述预设范围指所述单目摄像机安装后所能拍摄到的区域范围； 基于标定对象与车辆的标定位置在标定图像上进行标定，以确定所述标定对象的标定位置与所述标定对象在所述标定图像上的标定像素位置之间的对应关系，包括：基于标定物与车辆的标定位置关系在标定图像上进行标定，以确定所述标定物的标定位置与所述标定物在所述标定图像上的标定像素位置之间的第一对应关系；基于所述预设区域在所述标定图像上进行标定，以确定所述预设区域与所述预设区域在所述标定图像中的标定区域之间的第二对应关系； 获取车辆实际工作过程中位于所述预设范围内的实际图像，所述实际图像为所述单目摄像机拍摄到的位于所述车辆的所述预设范围内的图像； 基于所述实际图像，确定所述实际图像中是否存在障碍物； 当所述实际图像中存在障碍物时，确定所述障碍物在所述实际图像中的像素位置； 基于所述障碍物在所述实际图像中的像素位置以及所述对应关系确定所述障碍物与所述车辆的实际位置关系，包括：基于所述障碍物在所述实际图像中的像素位置以及所述第一对应关系，确定所述障碍物与所述车辆之间的第一位置关系；基于所述障碍物在所述实际图像中的像素位置以及所述第二对应关系确定所述障碍物与所述预设区域的第二位置关系；以及 当所述第一位置关系在第一预设范围内，且所述第二位置关系在第二预设范围内，生成预警信息；所述第一预设范围为预设的对车辆运行有影响的距离范围；所述第二预设范围为所述障碍物与所述预设区域之间的预设重合率范围。

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