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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种茶叶采摘机器人用茶尖重量快速测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117315464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311210143.0，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种茶叶采摘机器人用茶尖重量快速测量方法是由郭健;姚秉成;孟卓宇;赵英博设计研发完成，并于2023-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种茶叶采摘机器人用茶尖重量快速测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种茶叶采摘机器人用茶尖重量快速测量方法，包括以下步骤：利用双目相机采集茶叶叶片RGB图像和深度图像；对采集到的图像进行预处理；对预处理后的图像进行特征点提取；采用迭代分割对特征提取后的图像进行分割处理；对分割后的图像进行轮廓处理，利用像素计数法计算茶叶嫩芽区域内像素数量，进而求得茶叶嫩芽面积；基于轮廓和像素求取茶叶嫩芽厚度；通过样本均值法，求取茶叶嫩芽平均密度；基于所述茶叶嫩芽面积、厚度和平均密度，求得茶叶嫩芽重量。本发明能实现复杂环境下的快速高精度茶叶嫩稍重量估算。

本发明授权一种茶叶采摘机器人用茶尖重量快速测量方法在权利要求书中公布了：1.一种茶叶采摘机器人用茶尖重量快速测量方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1，利用双目相机采集茶叶叶片RGB图像和深度图像； 步骤2，对步骤1采集到的图像进行预处理； 步骤3，对预处理后的图像进行特征点提取； 步骤4，采用迭代分割对特征提取后的图像进行分割处理； 步骤5，对分割后的图像进行轮廓处理，利用像素计数法计算茶叶嫩芽区域内像素数量，进而求得茶叶嫩芽面积； 步骤6，基于轮廓和像素求取茶叶嫩芽厚度； 步骤7，通过样本均值法，求取茶叶嫩芽平均密度； 步骤8，基于所述茶叶嫩芽面积、厚度和平均密度，求得茶叶嫩芽重量； 步骤6所述基于轮廓和像素求取茶叶嫩芽厚度，具体包括： 步骤6-1，采用均匀分割的方法，在茶叶嫩芽区域轮廓上的每个线段上选择一个点作为采样点； 步骤6-2，基于视差原理，计算每个采样点到叶片背面的距离，作为该采样点的厚度值； 步骤6-3，将每个采样点的厚度值与像素大小相乘得到实际厚度值； 步骤6-4，对所有采样点的实际厚度值进行统计分析，计算得到平均厚度值，作为茶叶嫩芽的厚度。

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