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龙图腾网获悉宁波舜宇贝尔机器人有限公司申请的专利一种浮动锁紧小车运输方法、系统、存储介质及智能终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117326283B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311521302.9，技术领域涉及：B65G35/00；该发明授权一种浮动锁紧小车运输方法、系统、存储介质及智能终端是由范依清;洪建云;何立彬设计研发完成，并于2023-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种浮动锁紧小车运输方法、系统、存储介质及智能终端在说明书摘要公布了：本申请涉及一种浮动锁紧小车运输方法、系统、存储介质及智能终端，涉及小车运输的领域，其包括获取小车位置和工件尺寸；确定扫描范围；于扫描范围内进行扫描以获取障碍物范围；当障碍物范围不存在时将小车继续沿滑动轨道进行移动；当障碍物范围存在时确定避让方案；得到避让扫描范围；当避让扫描范围内进行扫描后不存在障碍物范围时将小车按照避让方案进行操作；当避让扫描范围内进行扫描后仍然存在障碍物范围时重新确定避让方案直至不存在避让扫描范围或者不存在避让方案，本申请具有根据障碍物的位置查找避让的方案，使得车壳在小车运输过程中不会和路径上的障碍物碰撞而损坏，提高了工件运输过程中的安全性的效果。

本发明授权一种浮动锁紧小车运输方法、系统、存储介质及智能终端在权利要求书中公布了：1.一种浮动锁紧小车运输方法，其特征在于，包括： 获取小车位置和工件尺寸，所述小车包括浮动锁紧机构、水平转动机构、竖直升降机构和横向移动机构； 基于小车位置、工件尺寸、预设的滑动轨道、可动范围和反应距离确定扫描范围； 于扫描范围内进行扫描以获取障碍物范围8； 当障碍物范围8不存在时将小车继续沿滑动轨道进行移动； 当障碍物范围8存在时基于障碍物范围8和工件尺寸确定避让方案； 基于避让方案对扫描范围进行更新以得到避让扫描范围； 于避让扫描范围内进行扫描后不存在障碍物范围8时将小车按照避让方案进行操作； 于避让扫描范围内进行扫描后仍然存在障碍物范围8时重新确定避让方案直至不存在避让扫描范围或者不存在避让方案； 其中，基于障碍物范围8和工件尺寸确定避让方案的方法包括： 基于工件尺寸中的工件宽度、工件高度和预设的放置基准点确定工件宽度范围； 基于障碍物范围8和工件宽度范围确定交错范围； 基于交错范围和预设的留空避让距离确定供选移动矢量； 基于可动范围对供选移动矢量进行筛选以得到符合移动矢量； 基于符合移动矢量确定避让方案中的移动类别为平移类别； 基于平移类别确定移动装置为竖直升降机构和横向移动机构； 将移动装置为竖直升降机构和横向移动机构，移动距离为符合移动矢量作为避让方案进行输出； 其中，将移动装置为竖直升降机构和横向移动机构，移动距离为符合移动矢量作为避让方案进行输出的方法包括： 基于滑动轨道、反应距离和小车位置计算出反应位置； 基于反应位置和滑动轨道确定反应位置类别； 当反应位置类别为直线或圆周拐角时将移动装置为竖直升降机构和横向移动机构，移动距离为符合移动矢量作为避让方案进行输出； 当反应位置类别为直线拐角时基于工件长度和预设的放置基准点确定工件长度范围； 基于工件长度范围确定位于直线拐角的拐点扫描范围； 基于拐点扫描范围和障碍物范围8确定拐点交错范围； 基于拐点交错范围和留空避让距离确定拐点供选移动矢量； 基于可动范围对拐点移动矢量进行筛选以得到符合拐点移动矢量； 当符合拐点移动矢量存在时基于符合拐点移动矢量和符合移动矢量确定最终拐点移动矢量； 将移动装置为竖直升降机构和横向移动机构，将移动距离为最终拐点移动矢量作为避让方案进行输出； 当符合移动矢量不存在时重新基于工件宽度范围对拐点扫描范围进行更新以得到重置扫描范围，并重新确定符合拐点移动矢量，将该符合拐点移动矢量定义为后拐点移动矢量； 当后拐点移动矢量存在时重新基于工件长度范围确定位于直线拐角以及以前的扫描范围，将该扫描范围定义为前扫描范围，并重新确定符合拐点移动矢量，将该符合拐点移动矢量定义为前拐点移动矢量； 当前拐点移动矢量存在时将移动装置为水平转动机构、竖直升降机构和横向移动机构，移动距离为前拐点移动矢量、后拐点移动矢量和预设的垂直转动角度作为避让方案进行输出，并于输出后将工件长度范围和工件宽度范围进行互换； 当前拐点移动矢量不存在或者后拐点移动矢量不存在时输出无法移动信息。

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