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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种带约束的变椭圆集模型切换预测控制的计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117369283B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311539164.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种带约束的变椭圆集模型切换预测控制的计算方法是由万杰;李梦辉;郑翔宇;石家魁;程江南设计研发完成，并于2023-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带约束的变椭圆集模型切换预测控制的计算方法在说明书摘要公布了：一种带约束的变椭圆集模型切换预测控制的计算方法，属于工业自动控制技术领域。方法如下：选择第一个平衡点；得第一个平衡点处的线性子模型；估计平衡点对应线性子模型可以近似的邻域，得到输出饱和约束；设置控制输入饱和约束，估计子系统的最大可行椭圆集；判断最大可行椭圆集初始状态；在最大可行椭圆集内求解优化问题，得子系统在k时刻的状态反馈矩阵，并在最大可行椭圆域内设计状态反馈控制器。本发明解决了邻域估计算法无法保证邻域是凸集的问题，能有效降低系统保守性。通过使用变椭圆集模型切换预测控制算法在系统切换过程中用状态反馈控制律代替自由变量，降低了系统的计算量。

本发明授权一种带约束的变椭圆集模型切换预测控制的计算方法在权利要求书中公布了：1.一种带约束的变椭圆集模型切换预测控制的计算方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤： S1：令椭圆集Xi的i＝1，选择理想工况所在平衡点为第一个平衡点Ep1{xp1，up1}，其中：xpi为静态平衡点，upi为控制变量在该平衡点处的值，i为正整数；得第一个平衡点Ep1处的线性子模型Li； S2：估计平衡点Epi对应线性子模型Li可以近似的邻域，通过平衡点Epi处系统控制输出范围，得到输出饱和约束； S3：设置控制输入饱和约束，估计子系统的最大可行椭圆集ψi＝{x|xTGi-1x≤1}，其中：x为状态向量，Gi为系统可变化范围的对称正定矩阵描述系统在给定条件下的稳定性和性能要求的能力，xT为状态向量的转置向量； S4：若最大可行椭圆集初始状态x0∈ψi，则令N＝i，N为线性子模型集个数，而后执行S5；否则在最大可行椭圆集ψi边界内，根据理性状态转移曲线，选择下一个平衡点Epi+1{xpi+1,upi+1}，返回S2； S5：在最大可行椭圆集ψi内求解优化问题，得子系统在k时刻的状态反馈矩阵Ki＝YiQt-1，其中：Yi为可控性矩阵Qt为可观性矩阵，并在最大可行椭圆域ψi内设计状态反馈控制器。

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