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龙图腾网获悉中煤科工西安研究院(集团)有限公司申请的专利变目标条件下加卸钻杆机械手的避障轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117415806B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311223260.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权变目标条件下加卸钻杆机械手的避障轨迹规划方法是由姚亚峰;姚宁平;宋海涛;彭涛;沙翠翠;彭光宇;梁春苗;张刚设计研发完成，并于2023-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本变目标条件下加卸钻杆机械手的避障轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种变目标条件下加卸钻杆机械手的避障轨迹规划方法，该方法将轨迹分为三段进行规划，并将得到的三段轨迹首尾相连，构成最终的轨迹；最终的轨迹为无碰撞轨迹，且该轨迹中机械手各关节的关节角度、角速度、角加速度和角加加速度连续性好，运动冲击小、且路径较短。

本发明授权变目标条件下加卸钻杆机械手的避障轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种变目标条件下加卸钻杆机械手的避障轨迹规划方法，其特征在于，包括： 构建机械手加卸钻杆的参数化模型，所述机械手加卸钻杆的参数化模型包括机械手的关节运动模型、主机的关节运动模型和钻杆仓模型； 在所述机械手加卸钻杆的参数化模型中，设置第一段轨迹的起点和终端，采用直线轨迹，基于所述第一段轨迹的起点和终点，在笛卡尔空间下采用基于七次多项式插值的最小冲击算法，确定所述第一段轨迹的多个插值点，从而确定第一段轨迹；每个所述插值点包括坐标信息和姿态信息； 基于所述第一段轨迹的多个插值点得到第一段轨迹中每个插值点对应的机械手的各个关节的关节角度、角速度、角加速度和角加加速度； 确定第二段轨迹的起点、终点和过渡点；所述起点、终点和过渡点包括坐标信息和姿态信息；根据所述第二段轨迹的起点、终点和过渡点对应的机械手的各个关节的关节角度，在关节空间下基于冲击优化算法确定第二段轨迹，以及所述第二段轨迹的多个插值点对应的机械手的各个关节的关节角度；所述冲击优化算法采用组合式算法，包括改进双树RRT避障路径规划算法、三次B样条曲线路径优化算法和基于七次多项式插值的最小冲击避障轨迹规划方法； 根据所述第二段轨迹的多个插值点对应的机械手的各个关节的关节角度和运行时间，采用导数法确定所述第二段轨迹的每个插值点对应的机械手的各个关节的角速度、角加速度和角加加速度； 确定第三段轨迹的起点和终端，采用直线轨迹，基于所述第三段轨迹的起点和终点，在笛卡尔空间下采用基于七次多项式插值的最小冲击算法，确定所述第三段轨迹的多个插值点，从而确定第三段轨迹；每个所述插值点包括坐标信息和姿态信息； 基于所述第三段轨迹的多个插值点得到第三段轨迹中每个插值点对应的机械手的各个关节的关节角度、角速度、角加速度和角加加速度； 将所述第一段轨迹、所述第二段轨迹和所述第三段轨迹的首尾相连，得到最终的轨迹，并得到所述最终的轨迹中各个路径点对应的机械手的各个关节的关节角度、角速度、角加速度和角加加速度；所述各个路径点包括所述第一段轨迹的多个插值点、所述第二段轨迹的多个插值点以及所述第三段轨迹的多个插值点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中煤科工西安研究院(集团)有限公司，其通讯地址为：710077 陕西省西安市高新区锦业一路82号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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