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龙图腾网获悉中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司申请的专利一种煤矿井下锚护设备锚孔精确定位控制方法及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117489332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311463931.0，技术领域涉及：E21B47/002；该发明授权一种煤矿井下锚护设备锚孔精确定位控制方法及计算机设备是由贾运红;金江;焦晓峰;任晓文;吕继双;马琪杰;王婵娟;米雄伟;张芳;王光肇;朱振天;冯利;张凯;高源;李杰设计研发完成，并于2023-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种煤矿井下锚护设备锚孔精确定位控制方法及计算机设备在说明书摘要公布了：本发明属于煤矿自动化控制技术领域，具体是一种煤矿井下锚护设备锚孔精确定位控制方法及计算机设备。包括：S1：相机距离锚孔调整到一个固定深度；S2：相机采集锚孔的图像数据，确定当前锚孔位置；S3：根据当前锚孔位置和目标锚孔位置，计算钻架微调机构微调速度；S4：根据S3计算的微调速度开始微调移动；S5：重复步骤S2‑S4，直到钻杆移动到目标点，此时微调速度为0，微调结束。本发明专利采用相机代替人眼，采用自动控制代替人工操作实现锚护设备钻架的移动，减轻了工人的劳动强度，提高了工作效率以及锚护作业的智能化水平，保证了定位精度。

本发明授权一种煤矿井下锚护设备锚孔精确定位控制方法及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种煤矿井下锚护设备锚孔精确定位控制方法，其特征在于，包括： S1：相机距离锚孔调整到一个固定深度； S2：相机采集锚孔的图像数据，确定当前锚孔位置； 步骤S2包括： S21：采集锚孔的图像数据，并将图像数据输入超分辨率重建网络进行超分辨率重建； S22：对图像中的锚孔进行识别； S23：提取出锚孔边缘； S24：确定锚孔中心在像素坐标系中的坐标； 步骤S24包括： 1构建椭圆图像函数； 2将识别边缘点坐标构建向量，其中，i=1,2,3,...,n,n为取得的边缘点数量，参数向量，，； 3使用Moore-Penrose伪逆求解Ax=y，求得参数向量x，使得Ax与y的欧几里得距离最小； 4拟合出椭圆后，计算中心位置； 5计算每个边缘点到中心的距离，在距离中心大于阈值的边缘点中，将距离中心最远的一个点去除； 6得到新的边缘点群n1，重复第3、4、5步，计算新的中心，直到所有边缘点距离新的中心的距离在设定阈值之内，得到的中心即为锚孔中心； S3：根据当前锚孔位置和目标锚孔位置，计算钻架微调机构微调速度； 步骤S3中，微调速度包括：前后微调速度vx和左右微调速度vy； 前后微调速度vx和左右微调速度vy按以下公式计算： 式中，Z为相机深度信息，f表示相机光心到成像平面的距离，为伺服增益，u是当前锚孔在像素坐标系up方向取值，ud是目标锚孔在像素坐标系up方向取值；v是当前锚孔在像素坐标系vp方向取值，vd是目标锚孔在像素坐标系vp方向取值； S4：根据S3计算的微调速度开始微调移动； S5：重复步骤S2-S4，直到钻杆移动到目标点，此时微调速度为0，微调结束。

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