买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种基于事件触发通信的多无人机编队控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117687425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311765377.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于事件触发通信的多无人机编队控制方法及装置是由侯治威;赵佳盛;陈天兴;陈洪波;庄学彬;李涵设计研发完成，并于2023-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于事件触发通信的多无人机编队控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于事件触发通信的多无人机编队控制方法及装置，本申请提供的技术方案构建多无人机系统的动力学模型和编队控制逻辑，当有跟随无人机接收到邻居无人机的状态量时，则跟随无人机根据接收到的状态量更新本地的控制器参数和触发函数并更新标志位，当标志位为第一状态时，计算跟随无人机的控制辅助变量并更新控制触发函数和将重置标志位，当控制触发函数满足触发条件时结合自适应的扰动观测器和滑模控制，得到跟随无人机的控制量，同时，当本地的触发函数满足通信触发条件时，则跟随无人机向邻居无人机广播本地的状态量，形成触发通信控制的闭环，能够合理地决定更新时间，约束每个无人机的通信占比和控制占比，提高控制和通信效率。

本发明授权一种基于事件触发通信的多无人机编队控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发通信的多无人机编队控制方法，其特征在于，包括： 根据编队的无人机集合和无人机间的通信链路信息，构建多无人机系统的通信链路拓扑； 根据所述多无人机系统的通信链路拓扑，结合预设的leader-follower无人机编队规则，构建所述多无人机系统中的单机动力学模型和相对动力学模型，以基于所述单机动力学模型和所述相对动力学模型，得到所述多无人机系统的编队控制逻辑，其中，所述单机动力学模型代表的是任一无人机的动力学模型，所述相对动力学模型代表的是任一跟随无人机与领航无人机的相对动力学模型； 在所述多无人机系统的各无人机基于所述编队控制逻辑进行编队巡航的过程里，当有跟随无人机接收到邻居无人机的状态量时，则所述跟随无人机根据接收到的状态量更新本地的控制器参数和通信触发函数，并将标志位设为第一状态，若未收到邻居无人机的状态量，则利用原先保存的状态量更新通信触发函数；当所述通信触发函数满足触发条件时，则所述跟随无人机向邻居无人机广播本地的状态量，并重置本地的通信触发函数和将标志位设为第一状态；当所述标志位为第一状态时，基于所述控制器参数结合预设的共识算法，计算所述跟随无人机的控制辅助变量，更新控制触发函数，再将所述标志位置为初始状态；当所述控制触发函数满足触发条件时，基于所述控制辅助变量，结合自适应扰动观测器和自适应滑模控制，得到所述跟随无人机的控制量； 其中，所述控制器参数具体包括：位置测量误差、速度测量误差、触发频率影响参数、组合位置影响参数和组合速度影响参数； 所述通信触发函数具体为： ； 式中，H为对称正定矩阵，是矩阵H非0最小特征值，In是n维的单位矩阵，为触发频率影响参数、为组合位置影响参数，为组合速度影响参数，为跟随无人机i的位置测量误差，为跟随无人机i的速度测量误差，代表跟随无人机i的组合位置状态，代表跟随无人机i的组合速度状态，为领航无人机的位置测量误差，为领航无人机的速度测量误差，代表跟随无人机i的通信触发时刻序列的第k个时刻。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中山大学，其通讯地址为：510275 广东省广州市海珠区新港西路135号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。