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龙图腾网获悉浙江佑润机械制造有限公司申请的专利一种自动铲板机的自行走方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117779214B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311530470.4，技术领域涉及：D01D4/04；该发明授权一种自动铲板机的自行走方法是由俞铠;李新鸿;张寅;陈杰设计研发完成，并于2023-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动铲板机的自行走方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动铲板机的自行走方法，包括以下步骤：步骤S1：根据现场工位的布局自动生成工位坐标，根据工位的布局将磁轨分割为若干个工作点；步骤S2：工作状态下，自动铲板机两端的磁感器时刻感应磁轨的位置，确保自动铲板机按照磁轨行进路线绕行；步骤S3：采集自动铲板机沿磁轨运行一圈的数据以及各工作点的运行数据，并自动计算和生成出各相邻工作点之间的运行数据；步骤S4：根据工位上发射的待清理信号，自动识别并标记出与之对应的工作点的坐标，自动铲板机沿着磁轨绕圈移动，将自动铲板机移动至被标记的工作点的坐标。本发明提供的一种自动铲板机的自行走方法，其能够稳定地控制自动铲板机行走，不会出现偏移。

本发明授权一种自动铲板机的自行走方法在权利要求书中公布了：1.一种自动铲板机的自行走方法，用于控制所述自动铲板机的自行走，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：根据现场工位的布局自动生成工位坐标，根据工位的布局将磁轨分割为若干个工作点，并自动生成工作点的定位坐标，将相互对应的工位坐标和定位坐标关联在一起； 步骤S2：工作状态下，自动铲板机沿磁轨绕行一圈，遍历各工作点，自动铲板机两端的磁感器时刻感应磁轨的位置，确保自动铲板机按照磁轨行进路线绕行； 步骤S3：采集自动铲板机沿磁轨运行一圈的数据以及各工作点的运行数据，并自动计算和生成出各相邻工作点之间的运行数据； 步骤S4：根据工位上发射的待清理信号，自动识别并标记出与之对应的工作点的坐标，自动铲板机沿着磁轨绕圈移动，将自动铲板机移动至被标记的工作点的坐标； 所述步骤S2包括以下步骤： 步骤S2.1：在自动铲板机行驶时，磁感器检测磁轨上的磁条，一旦磁感器检测不到磁条时，则控制自动铲板机转向，调节至磁感器重新检测到磁条，确定磁感器在磁轨上的偏移转向数据； 步骤S2.2：按照磁感器在磁轨上的偏移转向数据，调整自动铲板机的行进路径向磁轨回归； 所述步骤S3包括以下步骤： 步骤S3.1：采集自动铲板机沿磁轨运行一圈的数据，调整并记录自动铲板机的运行数据； 步骤S3.2：记录各工作点的运行数据，并自动计算和生成出各相邻工作点之间的运行数据； 所述步骤S4包括以下步骤： 步骤S4.1：工作人员确认工位是否需要进行清理，确认后按下工位上设置在是信号发生器，发出待清理信号； 步骤S4.2：当自动铲板机完成开机或者清理完上一个工位后，按照磁轨行进路线识别出最近的已发出待清理信号的工位，并关联至与之对应的工作点的坐标； 步骤S4.3：自动铲板机沿着磁轨行进路线绕圈移动，将自动铲板机移动至被标记的工作点的坐标。

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