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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利基于攻击重构的多智能体分布式弹性协同控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117872912B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410092911.5，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于攻击重构的多智能体分布式弹性协同控制方法和装置是由王薇;李子非;吕金虎;王磊;刘克新设计研发完成，并于2024-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于攻击重构的多智能体分布式弹性协同控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于攻击重构的多智能体分布式弹性协同控制方法和装置、智能体、程序产品。该方法包括：利用当前智能体的系统模型、获取到的当前智能体的系统实际输出值以及预设滑模状态观测器规则，建立滑模状态观测器的系统模型，对当前智能体的系统状态进行渐进估计，得到系统状态观测值；利用当前智能体的系统状态观测值和系统实际输出值，对攻击信号进行重构，得到重构信号；响应于重构信号大于预设攻击信号检测阈值，利用重构信号以及当前智能体的分布式观测结果，确定当前智能体的控制参数；用控制参数，控制当前智能体执行相对于领导者的跟踪运动。在受到网络攻击的场景下，智能体集群中各跟随者可实现对领导者状态的一致性跟踪。

本发明授权基于攻击重构的多智能体分布式弹性协同控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于攻击重构的多智能体分布式弹性协同控制方法，其特征在于，包括： 利用当前智能体的系统模型、获取到的当前智能体的系统实际输出值以及预设滑模状态观测器规则，建立滑模状态观测器的系统模型，对所述当前智能体的系统状态进行渐进估计，得到系统状态观测值； 其中，预设滑模状态观测器规则指由建立的滑模状态观测器的系统模型所需的滑模状态观测器的系统矩阵、观测器增益和滑模变量； 其中，智能体集群包括一个领导者和多个跟随者，所述一个领导者与多个跟随者之间的通信关系满足预设通信拓扑，且在所述预设通信拓扑中存在至少一个所述跟随者为领导者的出邻居；其中，所述领导者的出邻居为在所述预设通信拓扑中，能直接获取所述领导者的系统实际输出值的跟随者；所述系统模型包括表征所述当前智能体的系统矩阵以及疑似遭到攻击信号篡改的控制输入的信息；其中，所述系统状态观测值包括系统第一状态观测值和系统第二状态观测值；其中，系统第一状态观测值为滑模状态观测器中对系统内不可以直接量测状态的估计，系统第二状态观测值为滑模状态观测器中对系统内可以直接量测状态的估计； 利用所述当前智能体的系统状态观测值以及系统实际输出值，对攻击信号进行重构，得到重构信号； 响应于所述重构信号大于预设攻击信号检测阈值，利用所述重构信号以及所述当前智能体的分布式观测结果，确定所述当前智能体的控制参数；其中，所述控制参数包括对所述攻击信号的补偿； 利用所述控制参数，控制所述当前智能体执行相对于所述领导者的跟踪运动。

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