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龙图腾网获悉网易(杭州)网络有限公司申请的专利机械设备的作业臂控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118061190B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410411866.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械设备的作业臂控制方法、装置、设备及存储介质是由陈伟;吴悦晨;林楠;陈赢峰;范长杰设计研发完成，并于2024-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械设备的作业臂控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种机械设备的作业臂控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机械控制技术领域。该方法包括根据机械设备的作业臂中各关节的目标运动数据信号，采用各关节的前馈模型，获取各关节的第一控制信号；根据各关节的第一控制信号，对各关节进行液压控制，并获取各关节的实际运动数据信号；根据实际运动数据信号、目标运动数据信号，以及第一控制信号，确定前馈模型的控制偏差；根据控制偏差，对第一控制信号进行调整，得到第二控制信号；基于第二控制信号，对各关节进行液压控制。采用本申请的方法，能够根据机械设备的实际液压特性，对前馈模型的输出进行调整，提高了前馈模型的准确度，进而提高对作业臂的控制精度。

本发明授权机械设备的作业臂控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械设备的作业臂控制方法，其特征在于，包括： 根据机械设备的作业臂中各关节的目标运动数据信号，采用所述各关节的前馈模型，获取所述各关节的第一控制信号； 根据所述各关节的第一控制信号，对所述各关节进行液压控制，并获取所述各关节的实际运动数据信号； 根据所述实际运动数据信号、所述目标运动数据信号，以及所述第一控制信号，确定所述前馈模型的控制偏差； 根据所述控制偏差，对所述第一控制信号进行调整，得到第二控制信号； 基于所述第二控制信号，对所述各关节进行液压控制； 所述目标运动数据信号包括：目标角速度信号以及目标角度信号，所述实际运动数据信号包括：实际角度信号和实际角速度信号； 所述根据所述实际运动数据信号、所述目标运动数据信号，以及所述第一控制信号，确定所述前馈模型的控制偏差，包括： 根据所述实际角度信号和所述目标角速度信号，从所述第一控制信号中确定满足预设角度条件的第一目标时间处的第一控制参数； 从所述实际角速度信号中确定所述第一目标时间处的实际角速度值； 根据所述目标角速度信号，以及所述实际角速度值，从所述第一控制信号中确定满足预设角速度条件的第二目标时间处的第二控制参数； 根据所述第一控制参数和所述第二控制参数，确定所述控制偏差。

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