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龙图腾网获悉南京诺源医疗器械有限公司申请的专利荧光内镜的校准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118279355B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410181884.9，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权荧光内镜的校准方法及系统是由蔡惠明;朱淳;潘洁;胡学山;卢露;倪轲娜;王玉叶;张岩;陈平设计研发完成，并于2024-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本荧光内镜的校准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种荧光内镜的校准方法及系统，包括控制荧光内镜对预制的标定板图像按照预设采集方式分别进行可见光和荧光的图像采集，得到可见光通道标定图像和荧光图像标定图像；将可见光通道标定图像中的棋盘格角点坐标作为输入基于张正友标定法处理，基于所述畸变参数、棋盘格角点坐标计算，得到第一特征圆圆心坐标；基于张正友标定法处理，得到荧光内镜荧光镜头的畸变参数，基于所述畸变参数、特征圆圆心坐标计算，得到第二特征圆圆心坐标；根据第一特征圆圆心坐标和第二特征圆圆心坐标的对应关系得到单应性矩阵，对所述畸变参数、单应性矩阵记录得到可见光镜头和荧光镜头的校准数据。

本发明授权荧光内镜的校准方法及系统在权利要求书中公布了：1.荧光内镜的校准方法，其特征在于，包括： 控制荧光内镜对预制的标定板图像按照预设采集方式分别进行可见光和荧光的图像采集，得到可见光通道标定图像和荧光图像标定图像，所述标定板图像包括可见光显色的方形图案和荧光显色的圆形图案，所述方形图案和圆形图案以棋盘格形式在标定板图像内分布； 将可见光通道标定图像中的棋盘格角点坐标作为输入基于张正友标定法处理，得到荧光内镜可见光镜头的畸变参数，基于所述畸变参数、棋盘格角点坐标计算，得到第一特征圆圆心坐标，包括： 对可见光标定图像进行处理提取标定板棋盘格坐标，根据棋盘格的规格和世界坐标系原点，计算得到标定图像中棋盘格角点的物理坐标值，包括： 基于SURF特征点检测算法检测棋盘格角点，并采用非极大抑制将检测的角点进行素级坐标定位，得到棋盘格角点坐标； 根据已检测到的棋盘格角点坐标和已知角点分布，对未检测到的图像角点位置进行补齐，对每个角点8邻域范围内进行拟合计算得到角点亚像素坐标作为相应棋盘格角点的物理坐标值； 所述根据已检测到的棋盘格角点坐标和已知角点分布，对未检测到的图像角点位置进行补齐，包括： 统计具有相同横坐标的同一行的棋盘格角点坐标的数量得到第一角点数量，确定已知角点分布下每个相同横坐标所对应的第一预设数量，若所述第一角点数量和第一预设数量相对应，则判断相应行所对应的棋盘格角点坐标已全部检测到； 若所述第一角点数量和第一预设数量不对应，则将相应行所对应的棋盘格角点坐标作为第一格角点坐标，获取其他行的棋盘格角点坐标作为第二格角点坐标； 将第一格角点坐标的纵坐标值与第二格角点坐标的纵坐标比对，确定第二格角点坐标中存在、第一格角点坐标不存在的纵坐标作为待补齐纵坐标； 将相应行所对应的横坐标分别与每个待补齐纵坐标对应补齐，得到未检测到的图像角点位置所对应的坐标； 将荧光图像标定图像中的特征圆圆心坐标作为输入基于张正友标定法处理，得到荧光内镜荧光镜头的畸变参数，基于所述畸变参数、特征圆圆心坐标计算，得到第二特征圆圆心坐标； 根据第一特征圆圆心坐标和第二特征圆圆心坐标的对应关系得到单应性矩阵，对所述畸变参数、单应性矩阵记录得到可见光镜头和荧光镜头的校准数据。

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