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龙图腾网获悉安徽海螺中南智能机器人有限责任公司;安徽海螺水泥股份有限公司;安徽海螺集团有限责任公司申请的专利一种光伏组件清扫机器人及其越障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118337136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410562192.9，技术领域涉及：H02S40/10；该发明授权一种光伏组件清扫机器人及其越障方法是由冯沉冲;王盛盛;沈启明;侯宁设计研发完成，并于2024-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光伏组件清扫机器人及其越障方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种光伏组件清扫机器人，包括行走悬架、悬挂式清扫组件、行走轮和导向轮，行走轮和导向轮安装在行走悬架上；行走悬架为两件，分布在清扫机器人的两端，并通过中央连杆连接；行走轮的轴线与中央连杆的轴线平行；在两端的行走悬架均设置倾角传感器。本发明还公开了该清扫机器人的越障方法。采用上述技术方案，其清扫机器人的整体结构简单、成本低廉，能够自动适应光伏组件阵列之间连接桥架的复杂工况，具备较强的越障能力；在提高光伏组件清扫机器人通行能力、工作效率的同时，还能降低光伏组件清扫机器人部署过程及应用过程中的现场人工施工成本。

本发明授权一种光伏组件清扫机器人及其越障方法在权利要求书中公布了：1.一种光伏组件清扫机器人的越障方法，所述的光伏组件清扫机器人包括行走悬架3、悬挂式清扫组件4、行走轮34和导向轮35，所述的行走轮34和导向轮35安装在行走悬架3上；所述的行走悬架3为两件，分布在清扫机器人的两端，并通过中央连杆1连接；所述的行走轮34的轴线与中央连杆1的轴线平行；在两端的行走悬架3均设置倾角传感器66； 所述的行走悬架3设置MCU微控制器62；所述的倾角传感器66通过信号电路与MCU微控制器62连接； 所述的行走悬架3设置行走轮驱动电机33； 所述的悬挂式清扫组件4与中央连杆1之间通过悬臂43铰接连接；所述的悬挂式清扫组件4设置螺旋滚刷41；所述的螺旋滚刷41依靠自重悬挂在清扫机器人底部的中央； 所述的行走悬架3的顶部设置多个轴承支撑座32；所述的中央连杆1安装在轴承支撑座32上，并与其相连接构成自由铰链，使得中央连杆1与行走悬架3之间可以自由转动； 其特征在于，所述的越障方法是： 当清扫机器人在光伏组件2的表面上正常行进执行清扫任务或位于平行布置的光伏组件2之间的连接桥架21上运动时，两侧行走悬架3内安装的倾角传感器66的读数差值小于设定阈值一，清扫机器人进入正常工作模式； 当清扫机器人翻越倾角不一致的光伏组件2错位连接的连接桥架21时，两侧倾角传感器66读数差值超过设定阈值一，清扫机器人进入越障模式；此时清扫机器人目标行驶速度降低，MCU微控制器62灵敏度上升，中央连杆1即位于两侧行走悬架3中心点的公法线位置； 由于清扫机器人两侧的行走悬架3都可以绕中央连杆1独立摇摆运动，因此清扫机器人两侧的行走轮34均可贴合各自所在的连接桥架21行进，从而避免刚性行走悬架3经过错位连接的连接桥架21时行走轮34悬空的问题，保障清扫机器人的越障过程的安全运行； 当机器人翻越大倾角的连接桥架21时，清扫机器人在上坡或下坡时，倾角传感器66读数会逐渐增加；当MCU微控制器62检测到倾角传感器66读数超过设定阈值二时，清扫机器人进入越障模式； 清扫机器人完成上坡或下坡过程中，当MCU微控制器62检测到倾角传感器66读数小于设定阈值二时，清扫机器人恢复正常工作模式； 在越障模式下，运动控制器灵敏度上升，目标速度减小；由于运动控制器灵敏度上升，行走轮驱动电机33在爬坡或下坡时的加速度也会下降或上升，从而及时增加或降低行走轮驱动电机33的输出功率； 由于清扫机器人的悬臂43可以自由转动，因此在清扫机器人翻越坡顶拱角位置时，螺旋滚刷41会在摩擦力的作用下自然向后摆动避免干涉，从而避免清扫机器人底盘碰擦； 当机器人越障完成后，螺旋滚刷41又会在重力作用下向前摆动直至恢复正常工作状态。

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