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龙图腾网获悉闽江学院申请的专利一种船艇的航行控制方法、装置、系统和船艇控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118348850B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410424047.4，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种船艇的航行控制方法、装置、系统和船艇控制器是由秦梓荷;冯芷韵;徐玟淋;陈宇设计研发完成，并于2024-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船艇的航行控制方法、装置、系统和船艇控制器在说明书摘要公布了：本申请提供一种船艇的航行控制方法、装置、系统和船艇控制器，应用于船艇控制器，船艇控制器分别与远端控制器和船艇动力系统通信连接；船艇动力系统包括人工驾驶模式控制系统和远端驾驶模式控制系统；方法包括：在船艇动力系统切换为远端驾驶模式控制系统时，获取远端控制器发送的航行控制信号；航行控制信号包括油门控制信号、开关控制信号和舵角控制信号；利用油门控制信号和开关控制信号确定船艇的动力参数，并通过远端驾驶模式控制系统基于动力参数对船艇进行推力控制；利用舵角控制信号确定船艇的方向盘控制指令，并通过远端驾驶模式控制系统基于方向盘控制指令对船艇进行转向控制。本方法能够提高船艇的航行控制的便捷度。

本发明授权一种船艇的航行控制方法、装置、系统和船艇控制器在权利要求书中公布了：1.一种船艇的航行控制方法，其特征在于，应用于船艇控制器，所述船艇控制器分别与远端控制器和船艇动力系统通信连接；所述船艇动力系统包括人工驾驶模式控制系统和远端驾驶模式控制系统；所述方法包括： 在所述船艇动力系统切换为远端驾驶模式控制系统时，获取所述远端控制器发送的航行控制信号；所述航行控制信号包括油门控制信号、开关控制信号和舵角控制信号； 利用所述油门控制信号和所述开关控制信号确定船艇的动力参数，并通过所述远端驾驶模式控制系统基于所述动力参数对所述船艇进行推力控制； 利用所述舵角控制信号确定所述船艇的方向盘控制指令，并通过所述远端驾驶模式控制系统基于所述方向盘控制指令对所述船艇进行转向控制；确定所述方向盘控制指令包括：利用所述舵角控制信号确定指令舵角百分比；根据所述指令舵角百分比和所述船艇的最大舵角值确定舵角指令值；舵角指令值=指令舵角百分比100*最大舵角值；获取所述船艇的方向盘的液压泵伸缩杆的线性位移值；根据预设舵角-位移值的映射关系，确定与所述线性位移值对应的舵角估计值；根据所述舵角估计值和所述舵角指令值确定所述船艇的所述方向盘控制指令。

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