广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司阳涵疆获国家专利权
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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利基于运动约束的机械臂拖动方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118357911B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310085237.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于运动约束的机械臂拖动方法、电子设备及存储介质是由阳涵疆设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于运动约束的机械臂拖动方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了基于运动约束的机械臂拖动方法、电子设备及存储介质，该机械臂拖动方法通过构建机械臂的关节外力观测器，以获取机械臂的关节外力矩和工作空间外力，同时利用操作指数以及位置约束阈值对机械臂的运动状态进行约束，以得到第一工作空间虚拟力和第二工作空间虚拟力；基于工作空间外力、第一工作空间虚拟力和第二工作空间虚拟力即可计算求解得到期望位置，按照期望位置控制机械臂运动，能够避免机械臂在拖动过程中产生关节超速或者发生碰撞的情况，提升机械臂在拖动过程中的安全性。
本发明授权基于运动约束的机械臂拖动方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于运动约束的机械臂拖动方法，其特征在于，所述机械臂拖动方法包括： 获取所述机械臂的动力学模型，并基于所述动力学模型构建所述机械臂的关节外力观测器； 将所述机械臂的当前状态，以及由关节力矩传感器获取的测量力矩输入所述关节外力观测器，获取所述机械臂的关节外力矩； 基于所述关节外力矩获取所述机械臂的工作空间外力； 基于所述机械臂的当前状态获取关节角度向量，按照所述关节角度向量确定操作指数，以及按照所述机械臂末端在笛卡尔空间各轴平移和转动所造成的操作指数变化情况，确定虚拟力梯度向量； 利用操作指数和所述虚拟力梯度向量，获取所述机械臂的引入操作指数约束的第一工作空间虚拟力； 基于所述机械臂的当前状态获取末端执行器位置； 利用位置约束关键阈值和位置约束使能阈值对所述末端执行器位置进行约束，得到所述机械臂的引入工作空间位置约束的第二工作空间虚拟力； 利用所述工作空间外力、所述第一工作空间虚拟力和所述第二工作空间虚拟力，确定所述机械臂的工作空间合力； 按照所述工作空间合力求解得到所述机械臂的期望位置，按照所述期望位置控制所述机械臂运动。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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