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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于转向系统运动双闭环的EPS控制策略获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118358648B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410628928.8，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种基于转向系统运动双闭环的EPS控制策略是由管欣;宋益萌;刘玙璠;詹军;杨得军;贾鑫;卢萍萍;段春光设计研发完成，并于2024-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于转向系统运动双闭环的EPS控制策略在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于转向系统运动双闭环的EPS控制策略，由转向系统转角位置控制模块、转向系统角速率限值模块、转向系统转角速率控制模块组成。转向系统转角位置控制模块输入期望转向盘转角和实际转向盘转角δsw的差值，得到期望转向盘角速度；转向系统角速率限值模块通过标定的转向系统角速率限值特性场，对期望转向盘角速度进行限值。本发明根据转向时的转向盘转角和车速确定转向系统角速率，通过设计转向系统角速率限值模块，使回正速度随车速变化，使得各个工况下的回正性能更加符合驾驶员期望。

本发明授权一种基于转向系统运动双闭环的EPS控制策略在权利要求书中公布了：1.一种基于转向系统运动双闭环的EPS控制策略，其特征在于，由转向系统转角位置控制模块、转向系统角速率限值模块和转向系统转角速率控制模块组成； 转向系统转角位置控制模块：采用PID控制器对转向系统转角位置进行闭环控制，输入期望转向盘转角和实际转向盘转角的差值，得到期望转向盘角速度，确保驾驶者的操作意图得到准确执行； 转向系统角速率限值模块：保证外转时驾驶员无法转向过快，防止汽车进入不稳定状态；同时保证转向盘回正时的回正速度在驾驶员的心理安全区内，防止驾驶员感到不适； 转向系统角速率控制模块：确定期望限值转向盘角速度后，采用PID控制器对转向系统转角速率进行闭环控制，输入期望限值转向盘角速度和实际转向盘转角速度的差值，得到期望的补偿力矩，使车辆精准实现转向，提高车辆的平稳性和舒适性； 还包含以下步骤： 步骤一：输入转向盘转角和转速信号，通过转向系统转角位置控制模块得到转向盘角速度； 步骤二：标定转向系统角速率限值特性场； 步骤三：确定期望的转向系统角速率限值后，通过转向系统转角速率控制模块得到期望补偿力矩，利用PID的输出饱和环节进行限功率控制，依据车辆转向助力电机的额定功率限制转向系统作动功率，防止出现无法实现需求的电机助力的问题； 步骤四：得出转向补偿力矩之后，转向补偿力矩与方向盘转矩的差值为转向助力矩； 所述步骤二具体包括： 步骤1、实际车辆在0kmh，10kmh，20kmh的纵向速度下，转动转向盘至0°，30°，60°……，以30°为采样间隔至汽车在该速度下不发生失稳的最大转向盘转角； 步骤2、实际车辆在40kmh,60kmh，80kmh的纵向速度下，转动转向盘至0°，10°，30°……，以10°为采样间隔至汽车在该速度下不发生失稳的最大转向盘转角； 步骤3、实际车辆在100kmh，120kmh的纵向速度下，转动转向盘至0°，5°，10°……，以5°为采样间隔至汽车在该速度下不发生失稳的最大转向盘转角； 步骤4、撤去转向盘输入力矩，使转向盘回正到中心区； 步骤5、对不同纵向速度和不同转向盘转角下的转向盘回正速度数据进行收集； 步骤6、通过以上步骤得到转向系统角速率限值。

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