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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种双电机线控转向系统转向角冗余控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118419119B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410478496.7，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种双电机线控转向系统转向角冗余控制方法及系统是由何晓夏;张俊智;何承坤;陈鸣辉设计研发完成，并于2024-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双电机线控转向系统转向角冗余控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提出一种双电机线控转向系统转向角冗余控制方法及系统，所述方法包括：获取车辆的横摆角速度、车辆状态参数、转向电机的失效状态和期望转向角，并对横摆角速度和车辆状态参数进行滤波处理；根据滤波处理后的横摆角速度和车辆状态参数确定车辆中双电机线控转向系统的转向轮转向角估计值；根据期望转向角和转向轮转向角估计值，并利用自适应非奇异快速终端滑模控制的方式，确定双电机线控转向系统的转向电机总转矩；根据转向电机总转矩和转电机失效状态采用动态分配的方式确定系统中各个转电机的转矩指令值；基于各个转向电机的转矩指令值驱动所述双电机线控转向系统运行。本申请提出的技术方案，实现了转向角的精确控制且鲁棒性较强。

本发明授权一种双电机线控转向系统转向角冗余控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种双电机线控转向系统转向角冗余控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆的横摆角速度、车辆状态参数、转向电机的失效状态和期望转向角，并对所述横摆角速度和所述车辆状态参数进行滤波处理； 根据滤波处理后的所述横摆角速度和所述车辆状态参数确定所述车辆中双电机线控转向系统的转向轮转向角估计值； 根据所述期望转向角和所述转向轮转向角估计值，并利用自适应非奇异快速终端滑模控制的方式，确定所述双电机线控转向系统的驱动电机总转矩； 根据所述转向电机总转矩以及转向电机的失效状态采用动态分配的方式确定所述双电机线控转向系统中各个转向电机的转矩指令值； 基于所述各个转向电机的转矩指令值驱动所述双电机线控转向系统运行； 其中，所述车辆中双电机线控转向系统的转向轮转向角估计值的计算式如下： 式中，为转向轮转向角估计值，为第二矩阵B的伪逆矩阵，为基于二自由度车辆模型与未知输入观测器得到的观测状态量的一阶导数，为系统输出的车辆的横摆角速度的一阶导数，A为第一矩阵,为状态量的估计值，其中，，为前轮胎的侧偏刚度，为后轮胎的侧偏刚度，为车辆质量，为车辆纵向速度，为车辆质心到前轴的距离，为车辆质心距后轴的距离，为车辆绕z轴的转动惯量，为状态量，其中，所述状态量包括质心侧偏角和横摆角速度，，E为第三矩阵； 所述根据所述转向电机总转矩以及转向电机的失效状态采用动态分配的方式确定所述双电机线控转向系统中各个转向电机的转矩指令值，包括： 利用公式，确定所述双电机线控转向系统中第一个转向电机的转矩指令值，利用公式，确定所述双电机线控转向系统中第二个转向电机的转矩指令值； 其中，为双电机线控转向系统中第一个转向电机的转矩指令值，为双电机线控转向系统中第二个转向电机的转矩指令值，为转向电机总转矩，为转向电机的失效状态，表示转向电机未失效，表示转向电机失效。

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